采用双目视觉的非合作空间目标相对导航与惯性参数辨识方法

发布时间：2023-08-30 01:10

　　针对面向在轨服务的非合作空间目标测量感知问题,提出了一种基于双目视觉的相对导航与惯性参数辨识方法。利用目标表面的特征点建立几何坐标系,并分别设计了姿态测量和相对导航滤波器,实现了目标姿态、角速度、轨道,质心位置与惯量比的高精度估计。在此基础上,通过黏附卫星与非合作目标形成组合体,利用相对导航算法获得的质心位置和惯量比在黏附前后的变化,实现了目标质量和转动惯量的辨识。数值仿真试验证明了算法的有效性。

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引 言
1 基于双目相机的相对导航方法
    1.1 坐标系建立
    1.2 基于双目视觉的位姿测量
    1.3 姿态测量滤波器
    1.4 相对导航滤波器
2 基于相对导航的惯性参数辨识方法
    2.1 基于视觉导航的组合体质心估计方法
    2.2 基于质心变化的质量辨识方法
    2.3 根据平行轴定理的转动惯量辨识方法
3 仿真验证
    1)相对导航方法验证
    2)惯性参数辨识方法仿真验证
4 结 论
    1)提出了基于双目视觉的非合作目标相对导航方法。
    2)进一步提出了基于相对导航的惯性参数辨识方法。



本文编号：3844641