基于自适应鲁棒的电液伺服转台双马达同步控制

发布时间：2023-12-27 17:34

　　转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点。针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型。该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输出的影响。基于该模型提出了变惯量自适应鲁棒同步控制(Adaptive Robust Synchronous Control with Inertia Disturbance,ARSCI)方法,有效提高了双马达的跟踪精度和同步性能。通过Lyapunov方法证明,只要选择合适控制器参数,就能保证所有的系统状态有界。最后通过仿真研究,证明了该方法的有效性。

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【文章目录】：
引言
1 转台建模
    1.1 建模假设
    1.2 转台动力学模型
    1.3 摩擦力模型
2 变惯量自适应鲁棒同步控制(ARSCI)
3 仿真研究
    3.1 仿真对比
    3.2 仿真结果
4 结论



本文编号：3875579