模糊PID在无人自转旋翼机姿态上的研究和仿真

发布时间：2024-05-16 21:05

　　农业植保无人机近些年的发展显著加快,其中自转旋翼机以其简单的机体结构、较短的滑跑距离、较低的飞行高度和空中失去动力时的高安全性使其在农业活动中的数据采集,农情监测和农业施药等方面有着其独特的优势。而为了提高自转旋翼机农业活动的效率以及节省成本,研究旋翼机的自主飞行控制系统势在必行。当自转旋翼机进行自主飞行过程中,姿态控制是实现其平稳飞行最重要的控制系统。在传统的飞行控制中经典PID控制是姿态控制的主要控制方法,但是经典PID在应对时变模型时,具有动态响应特性不佳、鲁棒性较差等不良效果,因此本文选择将模糊控制结合经典PID用于旋翼机姿态控制系统的设计。本文主要研究模糊PID控制对旋翼机进行姿态控制,并在MATLAB对旋翼机飞行姿态进行Simulink仿真。本文的主要创新点在于,选择已经成熟应用于固定翼无人机姿态控制中的先进的控制理论,优化传统控制方式在旋翼机飞行姿态控制上的作用。本文选择Calidus旋翼机作为数学建模和飞行控制策略研究的对象,并选择模糊控制用于优化经典PID控制下的姿态控制系统效果。本文主要做的工作如下:本文首先对自转旋翼机飞行过程中各种状态变化时各操纵量的特性进行分析...

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1C-4型旋翼机Fig.1-1C-4Autogyro

泛应用于固定翼自动飞行控制系统中的模糊PID控制为之后开发自转旋翼机姿态控制系统做理论及技术旋翼机历史与发展现状类历史上首个完成飞行的旋翼类飞行器，而且随着新，例如直升机中应用了很多旋翼机相关技术。19不断实验制造出首架旋翼机—C-4旋翼机，它由固定飞行器中的机身、机翼、垂尾和....

图1-2C-30旋翼机

图1-2C-30旋翼机Fig.1-2C-30Autogyro美国人HaroldPitcairn创办了首家旋翼机生产公旋翼机并积极研发新式旋翼机。该公司研制如PC生产的PCA-2旋翼机是历史上首架获得飞行牌基本相同但旋翼采用4片桨叶。图1-3PCA-2....

图1-3PCA-2旋翼机Fig.1-3PCA-2Autogyro

前言图1-2C-30旋翼机Fig.1-2C-30Autogyro美国人HaroldPitcairn创办了首家旋翼机生产公翼机并积极研发新式旋翼机。该公司研制如P生产的PCA-2旋翼机是历史上首架获得飞行牌本相同但旋翼采用4片桨叶。

图1-4XR-3旋翼机Fig.1-4XR-3Autogyro

旋翼机并积极研发新式旋翼机。该公司研制如PC生产的PCA-2旋翼机是历史上首架获得飞行牌基本相同但旋翼采用4片桨叶。图1-3PCA-2旋翼机Fig.1-3PCA-2Autogyro，Kellet研发了可以实现跳跃起飞的XR-3旋翼广受欢迎。同时，旋翼机的....

本文编号：3974908