无人机飞行姿态稳定控制技术研究

发布时间：2024-11-02 00:27

　　随着电子技术和智能控制技术的不断成熟,无人机已被广泛应用于农业植保、安防监测、电力巡检、资源探测及物流快递等领域。无人机姿态稳定在无人机技术研究领域中占有举足轻重的地位,它关系着无人机在飞行过程中能否按照一定的精度保持期望的飞行姿态,直接决定了无人机的工作效率。因此,如何稳定、自主地控制无人机飞行姿态成为无人机领域需要解决的关键问题之一。本文深入研究了无人机飞行姿态稳定控制技术,分析了深度学习在非线性控制问题中的优势,针对多变量、非线性的四旋翼无人机姿态控制系统,以优化控制过程为研究目标,提出了基于深度学习的无人机飞行姿态稳定控制方法,通过卷积神经网络实时调整无人机姿态控制参数,实现了无人机飞行姿态的自主稳定控制,解决了传统控制技术在复杂非线性系统中的不足。论文针对无人机姿态预测问题,利用卷积神经网络设计了姿态预测模型,通过该模型得到了无人机姿态角的预测输出;针对无人机姿态控制过程,利用卷积神经网络设计了姿态稳定控制器,通过卷积神经网络算法实时校正无人机姿态角,得到了无人机姿态的稳定控制量。在训练姿态预测网络和姿态控制网络中,分别采用卷积神经网络算法,通过“离线训练,在线校正”的方式进行...

【文章页数】：72 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

发展已逐渐成熟并趋于稳定。相对于国外的深度学习研究现状，目前我国在深度学习领域的研究还处于理论探段，对于深度学习的实际应用研究相对较少。2012年，百度研究院以深度学习的N模型为研究基础成功研发了第一款深度学习语音搜索系统，成为国内最早开始深习研究的商业机构之一。2013年....

发展已逐渐成熟并趋于稳定。相对于国外的深度学习研究现状，目前我国在深度学习领域的研究还处于理论探段，对于深度学习的实际应用研究相对较少。2012年，百度研究院以深度学习的N模型为研究基础成功研发了第一款深度学习语音搜索系统，成为国内最早开始深习研究的商业机构之一。2013年....

第二章四旋翼无人机飞行姿态控制理论1四旋翼无人机飞行姿态控制原理.1四旋翼无人机结构根据无人机的机头方向进行分类，四旋翼无人机分为十字形和X形两种类型[2.1给出了两种无人机的结构图，图2.1(a)为十字形无人机实物图，图2.1(b)为无人机结构图，图2.1(....

根据无人机实际受力的变化量控制无人机的飞行姿态。四旋翼无人机控统能够根据四个输入控制量输出六种飞行姿态，即分别沿三个机体坐标轴的平移和旋转运动，因此，四旋翼无人机系统具有欠驱动特性[31]，其基本飞行姿态包括升降、前后俯仰、左右滚转及水平偏航等[32]。电机4电机1电机3电机2....

本文编号：4008733