无人机在多传感器的数据融合和校园防火应用

发布时间：2024-12-07 03:17

　　 无人机作为一种高新技术领域的热门研究项目,吸引着全球各行各业的目光。首先,需要明确无人机的内部结构及相关参数;同时,传感器是它的工作重心,而单一的传感器的作用有限,多传感器相互补充,共同发挥作用已成为主流;目前无人机应用的难点在于多传感器协同工作时的数据信息融合。本文主要介绍飞行中坐标转化和数据融合理论及图像探测,最后介绍了在校园防火方面的应用,在安防方面有重要影响。

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【部分图文】：

图1 无人机机架

(1）机架：机架的两个重要参数是重量和轴距。分为机身和起落架两部分。选材优选复合材料，高强度，刚性强。螺旋桨和电机决定了机架的尺寸。桨翼越长，电机越大，机架也越大。如图1所示。机架与螺旋桨直径关系：AB=(AC2+BC2-机架与螺旋桨直径2×AC×BC×cosβ）0.5

图2 GPS导航系统数据转化

(1)GPS导航系统：GPS可以提供精度、纬度及高度3组数据。在进行导航计算时我们需要把3个参数转换成ECEF坐标系下，然后再转换成NED坐标系下。其中，N为曲率半径，相关信息如图2所示。(2)IMU惯性导航系统：在飞行控制过程中，加速度计与陀螺仪获得无人机加速度和角速度信息，进....

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