双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析

发布时间：2017-08-10 08:26

  本文关键词：双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析

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【摘要】：以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能。该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成飞行模拟器的运动机构。由于只建立一个定坐标系,所以该球面并联机构广义上仍然具有一个定平台,一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱。通过反对称坐标系的建立确定了支链的方向余弦,以此为基础给出超冗余球面并联机构的雅可比矩阵。主要分析双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标和3-RRS非冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标,给出了力矩传递性能图谱,并根据三维图谱给出了分析结论。
【作者单位】： 北京交通大学机器人研究中心;沈阳海瑞琦液压科技有限公司;
【关键词】： 球面并联机构 飞行模拟器 雅可比矩阵 力矩传递性能
【基金】：国家自然科学基金(51175029)
【分类号】：V216.8
【正文快照】： 0引言力和力矩传递性能作为并联机构中重要的性能指标一直以来受到研究学者的重视,它是并联机构设计当中需要考虑的关键内容之一,反映了并联机构的承载能力或者驱动能力。当具有纯移动运动特性的并联机构所分析的为力传递性能指标,当具有纯转动运动特性的并联机构所分析的为力

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本文编号：649712