基于鲁棒H_∞的无人机飞行控制系统设计及实现

发布时间：2017-08-10 13:28

  本文关键词：基于鲁棒H_∞的无人机飞行控制系统设计及实现

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【摘要】：为解决无人机飞行过程中由于外界干扰及被控对象模型摄动引起的系统不确定性问题,提出了一种易于工程实现的鲁棒H∞自动驾驶仪设计方法.建立了描述无人机运动的线性化模型,选取权函数并构造了广义被控对象,利用鲁棒H∞理论进行了控制器设计.考虑到硬件实现,对鲁棒H∞控制器进行了模型降阶和离散化,并将离散的控制器代码植入自动驾驶仪的DSP芯片中.半物理仿真结果表明,无人机在自动驾驶仪作用下可以准确跟踪参考信号,各项运动参数满足设计指标,鲁棒H∞控制器可应用于无人机飞行控制系统.
【作者单位】： 中国空间技术研究院载人航天总体部;北京理工大学宇航学院;
【关键词】： 鲁棒H∞控制器 无人机 自动驾驶仪
【基金】：国际合作项目(The Engineering and Physical Sciences Research Council,UK(EP/F037570/1))
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 传统意义上,小型无人机大都使用基于经典PID方法的商用自动驾驶仪进行控制,需要反复进行飞行试验确定增益.当控制回路数量增加时,PID参数的调节就会变得相当复杂,导致工作量显著增加.更重要的是,对于小型无人机系统中存在的大量不确定性扰动,PID控制器并不能保证闭环系统的最，

本文编号：650974