四旋翼飞行平台控制系统设计

发布时间：2017-10-07 03:07

  本文关键词：四旋翼飞行平台控制系统设计

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【摘要】：以Atmega128单片机为核心,通过MPU6050传感器采集3轴加速度和陀螺仪数据,将采集到的数据经过卡尔曼滤波,然后通过四元素与欧拉角的转换,最终求解出飞行器在空中的飞行姿态。将遥控模块给定的期望信号与当前飞行器所处的姿态进行对比,然后经过系统中PID的自动调节,消除期望值与实际姿态之间存在的误差,使其可以在较恶劣的环境下稳定地飞行,完成各种飞行动作。最终实现四旋翼飞行器稳定飞行的控制要求。
【作者单位】： 天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院;天津职业技术师范大学工程实训中心;
【关键词】： Atmega MPU 卡尔曼滤波 四元素 欧拉角
【基金】：国家级大学生创新创业训练计划项目(201510066012)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 0 引言 四旋翼飞行平台作为一种利用旋翼产生的空气动力来克服自身重力飞行的动力装置模型,飞控人员只需通过操控地面站就能对飞行器进行控制,具有成本低、无人化、灵活高效和隐蔽性好等优点,被广泛运用于军事、民用和科学研究领域。本文介绍了一种基于Atmega128单片机的四旋

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：986540