电弧传感移动式球头焊接机器人的运动学模型

发布时间：2017-10-13 10:07

  本文关键词：电弧传感移动式球头焊接机器人的运动学模型

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【摘要】：大型塔吊的球头焊接主要是曲线焊缝,针对现有电弧传感移动式球头焊接机器人采用机构简化焊缝跟踪方法控制难度大、跟踪精度低等问题,提出一种焊缝切线法,该方法显著提高了曲线焊缝跟踪的精度。根据焊接机器人运动学和机构学的特点分别建立这二种方法的焊炬运动轨迹的数学模型和Matlab/Simulink仿真模型,在统一的标准下,分析比较两种方法的特点及适用条件。在此基础上,对实际的旋转电弧焊接机器人的焊炬运动进行优化。经过计算分析可得,在塔吊球头自动化焊接中采用焊缝切线法更好。
【作者单位】： 湘潭大学焊接机器人及应用湖南省重点实验室;中联重科股份有限公司;
【关键词】： 电弧传感 移动式焊接机器人 建模仿真 Simulink
【基金】：湖南省战略性新兴产业重大科技成果转化资助项目(2014GK1010) 湖南省自然科学联合基金资助(2015JJ5013)
【分类号】：TG409;TP242
【正文快照】： 0前言塔吊也称塔式起重机,属于非连续性搬运重型机械,是一种起重臂安置在塔身顶部、可回转的臂式起重机。回转臂及塔架的生产采用大量的自动化焊接。文中分析了两种基于电弧传感的移动式塔吊球头焊接机器人的运动学模型,并作出了对比分析,指出其适用领域,对球头型自动化焊接具

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本文编号：1024235