一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真

发布时间：2017-11-22 13:18

  本文关键词：一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真

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【摘要】：针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。
【作者单位】： 安徽大学;
【基金】：国家自然科学基金项目(51177001,51307001) 安徽大学大学生科研训练计划项目(KYXL2014074)
【分类号】：TG43
【正文快照】： 0引言随着工业技术的发展,焊接机器人以其效率高和受工作环境影响小的优点,在汽车、化工、船舶、机械制造等行业使用越来越广泛[1-2]。当前焊接机器人的机构主要是由多个连杆和焊枪组成,并采用多台单自由度直流伺服电机驱动。在多台电机驱动焊接机器人方面,陈海初等人采用D-H

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