迭代学习控制在GTAW焊接过程中的应用研究

发布时间：2018-07-03 18:33

  本文选题：GTAW焊接 + 迭代学习控制　； 参考：《电子测量与仪器学报》2017年07期

【摘要】：针对相同工件的批量焊接,并且焊接轨迹相同的情况下,焊接过程具有极高的重复性。提出了基于迭代学习控制(ILC)的脉冲气体钨极氩弧焊(GTAW)焊接过程跟踪控制方法。根据GTAW焊接的动态过程模型,设计了GTAW焊接过程控制的ILC算法,并对算法的收敛性进行了证明。研究结果表明,ILC可以有效地利用焊接过程中的重复信息,经过60次迭代学习后,焊接系统输出可以较好的达到期望轨迹,并获得较高的控制精度,验证了方法的有效性。与PID控制相比ILC控制器不但可以获得较好的跟踪效果,而且还能有效抑制外部扰动的作用,具有较强的鲁棒性。
[Abstract]:For the same workpiece batch welding, and the same welding track, the welding process has a high reproducibility. An iterative learning control (ILC) based tracking control method for pulsed gas tungsten gas argon arc welding (GTAW) welding is proposed. According to the dynamic process model of GTAW welding, the ILC algorithm of GTAW welding process control is designed, and the convergence of the algorithm is proved. The results show that the ILC can effectively utilize the repeated information in the welding process. After 60 iterations, the output of the welding system can reach the desired trajectory and obtain a higher control accuracy, which verifies the effectiveness of the method. Compared with pid control, ILC controller can not only obtain better tracking effect, but also restrain the effect of external disturbance effectively, so it has strong robustness.
【作者单位】： 河南理工大学电气学院;
【分类号】：TG444.74;TP273

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本文编号：2094615