六自由度焊接机器人运动学及动力学研究
发布时间:2021-08-17 22:09
工业机器人是现代工业中尤为关键的机电一体化设备,其使用范围广,生产效率高,对于提高产品质量和企业竞争力有着巨大推动力。工业机器人是如今信息社会的朝阳产业,也是未来实现制造业全自动化的重要手段,对于科技的进步与社会的发展起着无可替代的作用。焊接机器人是工业机器人当中最为常见且尤为重要的代表,对工业机器人的技术研究能够保证焊接质量和精度,改善工人的工作环境和降低工人的工作强度,从而提高工业生产效率。目前我国对于焊接机器人的研究与应用已经达到了一定规模,使用范围广泛、需求量也持续增长,因此对于焊接机器人的研究具有重要意义。本文研究内容主要包括六自由度焊接机器人正逆运动学的求解、动力学分析、空间运行轨迹的规划以及基于ODE引擎的动力学仿真,最后在adams中进行了焊接实例分析。第一,针对六自由度焊接机器人利用D-H法求机械臂的正运动学解,确定机械臂末端执行部件的位姿;然后利用倍四元数和结式消元法求机械臂逆运动学解;最后通过Matlab对机器人正逆运动学模型进行分析验证。第二,用Lagrange法建立机器人动力学方程,对得到的机器人动力学模型用Matlab进行动力学仿真,得到机器人各关节的驱动力...
【文章来源】:新疆大学新疆维吾尔自治区 211工程院校
【文章页数】:72 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
论文结构图
新疆大学硕士研究生学位论文运动学求解立器在空间坐标系中的位姿确定,可个旋转坐标实现。给出一个基座标原点,再给点一个固连坐标系,假系原点,通过基座标系与固连坐标 PA,如图 2-1 所示, zyxAPPPP ,式系 A 中的位置分量。
图 2-2 连杆坐标系一连杆两端关节的关系描述,包括两个方面,分别为连端关节分别有自己所处的轴线,这两条轴线的公垂线的两轴线之间的夹角即为扭角i 。连杆之间的关系描述,也包括两个方面,分别为两连杆之沿关节 i 轴线的两个关机的公垂线之间的距离即为连杆轴线的两个关节的公垂线之间的夹角即为连杆夹角i 。个参数即为连杆的描述参数。当连杆 i 做平移运动时,数保持不变,变量为id;当连杆 i 做旋转运动时,i 发
【参考文献】:
期刊论文
[1]基于运动学的机器人轨迹规划研究[J]. 吴秀利,张开生,陈朋威. 重型机械. 2019(01)
[2]基于小波包和BP神经网络的机器人RV减速机故障诊断方法研究[J]. 郑晴晴. 中国设备工程. 2018(24)
[3]基于旋量理论的6R工业机器人运动学建模与分析[J]. 王国勋,舒启林,王军. 机床与液压. 2018(23)
[4]基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真[J]. 王君,陈迪,陈红杰,任军,游颖,魏琼,汪泉. 机床与液压. 2018(23)
[5]基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法[J]. 赵荣波,施智平,关永,邵振洲,王国辉,吴立峰. 传感器与微系统. 2018(12)
[6]国产机器人的发展现状与挑战[J]. 赵杰. 机器人产业. 2018(05)
[7]中国机器人发展现状分析[J]. 丁昭. 南方农机. 2018(13)
[8]基于MATLAB与ADAMS的机械臂仿真分析[J]. 王大超,刘虹. 机械工程与自动化. 2017(06)
[9]龙门式焊接机器人制动过程的动力学特性优化[J]. 蔡玉强,朱东升. 华北理工大学学报(自然科学版). 2017(04)
[10]我国工业机器人发展及趋势[J]. 袁钰坤. 中国新技术新产品. 2017(20)
硕士论文
[1]人体手部康复训练机器人机构的研究与分析[D]. 李小龙.中北大学 2016
[2]六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究[D]. 沈陆.大连理工大学 2013
[3]基于ODE的工业机器人三维仿真平台设计与实现[D]. 苏豪.重庆大学 2012
[4]基于虚拟仿真的制造生产线设计研究[D]. 姜广君.内蒙古工业大学 2009
本文编号:3348598
【文章来源】:新疆大学新疆维吾尔自治区 211工程院校
【文章页数】:72 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
论文结构图
新疆大学硕士研究生学位论文运动学求解立器在空间坐标系中的位姿确定,可个旋转坐标实现。给出一个基座标原点,再给点一个固连坐标系,假系原点,通过基座标系与固连坐标 PA,如图 2-1 所示, zyxAPPPP ,式系 A 中的位置分量。
图 2-2 连杆坐标系一连杆两端关节的关系描述,包括两个方面,分别为连端关节分别有自己所处的轴线,这两条轴线的公垂线的两轴线之间的夹角即为扭角i 。连杆之间的关系描述,也包括两个方面,分别为两连杆之沿关节 i 轴线的两个关机的公垂线之间的距离即为连杆轴线的两个关节的公垂线之间的夹角即为连杆夹角i 。个参数即为连杆的描述参数。当连杆 i 做平移运动时,数保持不变,变量为id;当连杆 i 做旋转运动时,i 发
【参考文献】:
期刊论文
[1]基于运动学的机器人轨迹规划研究[J]. 吴秀利,张开生,陈朋威. 重型机械. 2019(01)
[2]基于小波包和BP神经网络的机器人RV减速机故障诊断方法研究[J]. 郑晴晴. 中国设备工程. 2018(24)
[3]基于旋量理论的6R工业机器人运动学建模与分析[J]. 王国勋,舒启林,王军. 机床与液压. 2018(23)
[4]基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真[J]. 王君,陈迪,陈红杰,任军,游颖,魏琼,汪泉. 机床与液压. 2018(23)
[5]基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法[J]. 赵荣波,施智平,关永,邵振洲,王国辉,吴立峰. 传感器与微系统. 2018(12)
[6]国产机器人的发展现状与挑战[J]. 赵杰. 机器人产业. 2018(05)
[7]中国机器人发展现状分析[J]. 丁昭. 南方农机. 2018(13)
[8]基于MATLAB与ADAMS的机械臂仿真分析[J]. 王大超,刘虹. 机械工程与自动化. 2017(06)
[9]龙门式焊接机器人制动过程的动力学特性优化[J]. 蔡玉强,朱东升. 华北理工大学学报(自然科学版). 2017(04)
[10]我国工业机器人发展及趋势[J]. 袁钰坤. 中国新技术新产品. 2017(20)
硕士论文
[1]人体手部康复训练机器人机构的研究与分析[D]. 李小龙.中北大学 2016
[2]六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究[D]. 沈陆.大连理工大学 2013
[3]基于ODE的工业机器人三维仿真平台设计与实现[D]. 苏豪.重庆大学 2012
[4]基于虚拟仿真的制造生产线设计研究[D]. 姜广君.内蒙古工业大学 2009
本文编号:3348598
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