基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究

发布时间：2017-12-09 20:04

  本文关键词：基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究

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【摘要】：在起重机装卸货物过程中,吊重会出现摇摆,使得货物不能及时运输到指定位置,从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境,并且保证时间最优,成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题,建立吊重摇摆的动力学模型,提出了三种正反POSICAST输入整形法,采用正向POSICAST控制方法能够消除二阶阶跃响应的超调,在三个不同时刻进行反向POSICAST的延时叠加,能够使吊重的摆角分别在3/2个,1个以及3/4个系统阻尼振荡周期内回到零。根据建立的模型,将小车运行的加速度作为输入,按照正反POSICAST的控制原理进行调节,从而控制小车的运行速度,并按照设定的小车最大匀速速度,对小车加速度的输入进行成比例调节,使得吊重的摆角作为输出,实现起重机的防摇摆控制。并以Matlab为仿真平台,搭建起重机防摇控制的仿真模型,仿真结果表明,系统具有良好的防摇效果。
【作者单位】： 上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室;
【基金】：国家智能制造装备发展专项项目(2013-2519)
【分类号】：U653.921
【正文快照】： 1引言随着世界贸易的飞速发展,码头对起重机装卸效率的要求也越来越高,因为装卸能力和速度会直接影响到码头的生产效率。为了提高装卸时的工作效率,同时减轻起重机上司机的工作强度,起重机设备正朝着自动化作业的方向不断发展。所以,提高起重机的装卸效率对于推进现代物流运输

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本文编号：1271658