智能汽车自动驾驶的控制方法研究

发布时间：2018-02-03 22:20

  本文关键词： 智能汽车 自动驾驶 预瞄跟随理论 自适应模糊PID　出处：《计算机测量与控制》2014年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了解决智能汽车在无人驾驶的情况下自动跟随前方车辆行驶的问题,在预瞄跟随理论基础上提出一种自动驾驶的控制方法;该方法适用于控制一列智能车队,智能汽车通过接收前车发送的行驶状态来计算出前方路况,通过模糊自适应PID控制器来控制车辆驾驶;首先基于预瞄跟随理论设计一个汽车自动跟随模型,并指明需要跟随的物理量;然后,设计了一个模糊PID控制器来实现对给定物理量的跟踪;最后在dSPACE和飞思卡尔模型小车所搭建的实验环境下去验证控制方法的可行性;仿真实验结果表明该方法能够保证智能汽车具有良好的路况计算和车辆跟踪的精度,且具有较好的鲁棒性。
[Abstract]:In order to solve the problem of intelligent vehicle following the front vehicle automatically under the condition of driverless, a self-driving control method is proposed on the basis of preview follow theory. This method is suitable for controlling an intelligent motorcade. The intelligent vehicle calculates the road condition in front by receiving the driving state from the front car, and controls the vehicle driving by fuzzy adaptive PID controller. Firstly, an auto following model is designed based on the preview follow theory, and the physical quantities that need to be followed are pointed out. Then, a fuzzy PID controller is designed to track the given physical quantity. Finally, the feasibility of the control method is verified in the experimental environment built by dSPACE and Freescale model car. The simulation results show that the proposed method can guarantee the accuracy of road condition calculation and vehicle tracking, and has good robustness.
【作者单位】： 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院;东风柳州汽车有限公司技术中心;
【分类号】：U463.6;U495
【正文快照】： 0引言电子科学技术与汽车机械工业的深度结合,给汽车发展带来了无限可能。无人驾驶汽车正是集自动控制、体系结构和人工智能等多项技术于一体的产物,是未来汽车发展的一个重要方向[1]。近些年,有关智能汽车自动驾驶的研究中都将智能汽车对复杂路段的适应性和驾驶系统的可靠性

【参考文献】

相关期刊论文 前2条

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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8 钟荣\，

本文编号：1488505