智能电动车辆横纵向协调与重构控制

发布时间：2018-04-17 23:02

  本文选题：智能电动车辆 + 协调控制　； 参考：《控制理论与应用》2014年09期

【摘要】：针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性.
[Abstract]:For highly nonlinear, intelligent electric vehicle motion control problem of strong coupling and redundancy, puts forward a new method of longitudinal control by the coordinated control law and control law composed of transverse distribution. Firstly, establish the dynamic mechanism of accurate characterization of intelligent electric vehicle behavior model; secondly, using non singular sliding mode control technology, the introduction of nonlinear sliding mode switching surface design, effectively overcome the non-linear and uncertain characteristics of coordinated control law, ensure the system states converge to the equilibrium point in finite time; on this basis, taking into account the redundancy and tire coupling characteristics, puts forward the control allocation algorithm based on interior point method to complete the expected optimal allocation of generalized force / torque to achieve coordination and reconstruction, tire longitudinal force cross. Simulation results show that the method is effective.

【作者单位】： 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;
【基金】：国家“863”国际科技合作项目(2010DFA72760) 国家自然科学基金资助项目(61304193) 中国博士后科学基金资助项目(2013M530607)
【分类号】：U469.72;U495

【参考文献】

相关期刊论文 前3条

1 杨凌宇;范彦铭;邵山;钟友武;申功璋;;基于力矩补偿与分配的的多操纵面飞机飞行控制设计[J];控制理论与应用;2010年05期

2 李世华;丁世宏;田玉平;;一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定方法[J];自动化学报;2007年01期

3 李克强;张书玮;罗禹贡;王建强;;智能环境友好型车辆的概念及其最新进展[J];汽车安全与节能学报;2013年02期

【共引文献】

相关期刊论文 前10条

1 王轶卿;李胜;陈庆伟;;Finite-time State Feedback Stabilization Method for a Class of Flexible Manipulators[J];Journal of China Ordnance;2010年04期

2 王轶卿;李胜;陈庆伟;;一类非完整链式系统的有限时间镇定控制[J];兵工学报;2010年12期

3 刘慧贤;丁世宏;李世华;陈夕松;;永磁同步电机位置伺服系统的有限时间控制[J];电机与控制学报;2009年03期

4 张欲晓;王云鹏;唐文忠;李宏刚;;空地协同交通状态感知与应急指挥系统构建[J];北京航空航天大学学报;2014年03期

5 方一鸣;齐静;李建雄;许衍泽;;电液伺服驱动的连铸结晶器位移系统反步滑模控制[J];电机与控制学报;2014年04期

6 戈新生;郑彦琴;;欠驱动航天器姿态稳定性的齐次控制方法[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2014年01期

7 余晓华;;非奇异终端滑模控制在列车运行自动控制系统中的应用[J];计算机光盘软件与应用;2014年06期

8 尹忠刚;李东;钟彦儒;刘静;;基于全局趋近律滑模的感应电机控制方法[J];电气传动;2014年07期

9 董慧芬;董保磊;高庆吉;;融合模糊与PID算法的自主巡逻车协调转向控制[J];电气传动;2014年09期

10 刘克平;曾建鹏;赵博;李元春;;基于Terminal滑模的小行星探测器着陆连续控制[J];北京航空航天大学学报;2014年10期

相关会议论文 前10条

1 刘慧贤;丁世宏;李世华;陈夕松;;基于有限时间控制的永磁同步电机位置伺服系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

2 刘慧贤;王钊;李世华;;基于有限时间控制的永磁同步电机位置跟踪系统[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

3 王翔宇;丁世宏;李世华;;一类连续有限时间控制系统的扰动分析[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第一分册）[C];2009年

4 周慧波;宋申民;徐明跃;宋俊红;;带攻击角约束的终端滑模导引律设计[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

5 周慧波;宋申民;宋俊红;徐明跃;;基于扩张状态观测器的有限时间导引律设计[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

6 Xinyu Wang;Mengyin Fu;Yi Yang;Hongbin Ma;;Lateral Control of Autonomous Vehicles Based on Fuzzy Logic[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

7 丁世宏;张弛;李雪冰;;饱和情况下二阶系统的终端滑模控制[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

8 Di Yu;Lijuan Bai;Weijian Ren;;Finite Time Containment Control of Nonlinear Multi-agent Networks[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

9 Jinya Su;Jun Yang;Shihua Li;;Finite-time disturbance rejection control for robotic manipulators based on sliding mode differentiator[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

10 Yong Feng;Minghao Zhou;Xinghuo Yu;;High-Order Sliding-Mode based Energy Saving Control of Induction Motor[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

相关博士学位论文 前10条

1 栾小丽;基于神经网络的复杂非线性系统鲁棒控制与滤波研究[D];江南大学;2010年

2 何舒平;随机跳变系统的鲁棒控制与故障检测及其应用[D];江南大学;2011年

3 袁健;网络环境下多自主水下航行器编队控制研究[D];中国海洋大学;2011年

4 李鹏;传统和高阶滑模控制研究及其应用[D];国防科学技术大学;2011年

5 杨熙鑫;自主式水下航行器的点镇定及编队控制研究[D];中国海洋大学;2012年

6 王芳;过驱动水面航行器的控制分配技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年

7 张海博;有向通讯拓扑下多航天器系统分布式协同控制[D];哈尔滨工业大学;2013年

8 尹燕燕;非线性跳变系统的调度控制与故障检测[D];江南大学;2013年

9 庄文许;基于内模原理的某舰载火箭炮操瞄系统控制研究[D];南京理工大学;2013年

10 许波;无轴承永磁同步电机无位置传感器及控制研究[D];江苏大学;2013年

相关硕士学位论文 前10条

1 乌岳;永磁同步电机的有限时间跟踪控制[D];大连海事大学;2012年

2 苑瑞英;非完整系统的有限时间收敛与跟踪控制设计[D];曲阜师范大学;2008年

3 常霞;非线性系统停息时间可调的有限时间控制设计[D];山东大学;2009年

4 闫晶晶;关于系统有限时间稳定的若干问题的讨论[D];郑州大学;2009年

5 姚立红;一类脉冲混合动态系统的稳定性分析与控制[D];西安电子科技大学;2010年

6 刘力灵;欠驱动机器人的两种新型控制方法研究[D];燕山大学;2010年

7 李明维;几类灰色系统的稳定性分析与综合[D];东北大学;2008年

8 王树薇;广义线性时滞系统有限时间稳定及镇定问题研究[D];黑龙江大学;2012年

9 丁东慧;一类连续时间和离散时间线性系统的有限时间H_∞控制问题研究[D];中南大学;2012年

10 徐扬;带推力矢量的无人机控制技术研究[D];南京航空航天大学;2012年

【二级参考文献】

相关期刊论文 前5条

1 洪奕光,王剑魁;一类非线性系统的非光滑有限时间镇定[J];中国科学E辑:信息科学;2005年06期

2 李世华,田玉平;非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究[J];控制与决策;2005年07期

3 李克强;陈涛;罗禹贡;王建强;;智能环境友好型车辆——概念、体系结构及工程实现[J];汽车工程;2010年09期

4 李克强;王跃建;高锋;张磊;郭磊;;基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统[J];汽车技术;2006年S1期

5 韩京清，王伟;非线性跟踪─微分器[J];系统科学与数学;1994年02期

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 刘文琳;;电动车辆用新型蓄电池[J];电工技术;1981年06期

2 范文献;;国外研制成电动车辆新的动力源——超级电池[J];今日科技;1986年12期

3 王晨;;浅谈电动车辆[J];电气时代;1989年09期

4 魏梓栋;具有世界影响的电动车国际会议——访世界电动车协会主席陈清泉教授[J];信息系统工程;1999年11期

5 孙惠;全国汽车标准化技术委员会电动车辆标准化分技术委员会一届二次会议在汕头召开[J];中国标准化;2000年03期

6 王友义;普及电动车辆的途径[J];江苏机械制造与自动化;2000年05期

7 郑祖庆;“电动车”热[J];城市公用事业;2000年02期

8 王静;电动车发展现状及前景分析[J];汽车运用;2000年07期

9 张汝华,曲宏宇,王浩;微型电动车进入城市家庭的可行性分析[J];世界汽车;2000年02期

10 张琦,谢庆华,蒋耀军;电动车辆能源系统智能化放电控制技术[J];同济大学学报(自然科学版);2001年12期

相关会议论文 前10条

1 魏一康;魏嵬;;试论中国太阳能电动车技术发展和政策措施[A];中国第六届光伏会议论文集[C];2000年

2 谢永海;;电动车用电池发展趋势[A];科技创新与节能减排——吉林省第五届科学技术学术年会论文集（上册）[C];2008年

3 孙力;;前言[A];2002中国电动汽车研究与开发[C];2002年

4 孙立清;白文杰;王仁贞;王震坡;孙逢春;;工况分析法在电动车辆设计中的应用[A];2002中国电动汽车研究与开发[C];2002年

5 ;电动车及新型电池学术报告时间表[A];电动车及新型电池学术交流会论文集[C];2003年

6 贡俊;黄苏融;;电动车电机驱动系统的现状和展望[A];中国电工技术学会第八届学术会议论文集[C];2004年

7 贡俊;杨锟;唐名钟;;电动车辆用电机及其控制系统的特点与应用[A];第七届中国小电机技术研讨会论文集[C];2002年

8 任一峰;;城市新能源商用电动车充电站建设的对策[A];第八届长三角电机、电力科技分论坛论文集[C];2011年

9 冯辉荣;丁艺;;电动车与可持续发展的交通环境[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年

10 ;电动车发展综述[A];电气技术发展综述[C];2004年

相关重要报纸文章 前10条

1 东光县交警大队大队长 赵元荣;电动车管理之我见[N];河北经济日报;2007年

2 本报记者 李启章 张海志;杜炬：抢占世界电动车专利技术制高点[N];中国知识产权报;2008年

3 本报记者 耿慧丽;放开电动车 民间与官方角力[N];经济观察报;2009年

4 记者 张蔚寰;加快发展电池及其延伸产业努力打造中国电动车城[N];新乡日报;2009年

5 记者 李玉兰　朱振国;北理工电动车辆国家工程实验室揭牌[N];光明日报;2010年

6 本报记者 张震;低速电动车欲摘掉“山寨”帽子[N];中国消费者报;2010年

7 周远征;奥运电动车项目角逐 中国汽车厂名多实少[N];中国经营报;2004年

8 本报记者 张海燕;北京电动车驶入快车道[N];中国质量报;2011年

9 本报记者 傅雪峰;小型电动车呼唤行业规范[N];河北经济日报;2014年

10 沈烈初;我国电动车发展历史的启示[N];中国工业报;2014年

相关博士学位论文 前3条

1 李春芳;太阳能电动车关键技术研究[D];吉林大学;2011年

2 葛英辉;轮式驱动电动车控制系统的研究[D];浙江大学;2005年

3 谭徽;应用于两轮电动车辆的永磁无刷直流电机的研究[D];上海大学;2000年

相关硕士学位论文 前10条

1 马鹏;电动车辆运动控制系统的关键技术研究[D];西安理工大学;2008年

2 窦国珍;节能型电动车交流驱动系统的研究和设计[D];四川大学;2003年

3 杨洋;电动车驱动系统控制策略研究[D];电子科技大学;2012年

4 罗培煜;我国电动车管理研究[D];湖南大学;2013年

5 何林;电动车辆高性能运动控制研究[D];河北工业大学;2007年

6 徐磊;智能电动车辆先进控制技术研究[D];湖南大学;2008年

7 郭梁;电动车辆制动能量的再生回收利用系统的设计开发[D];广西大学;2011年

8 郭陈栋;电动车辆再生制动系统控制策略的研究[D];安徽农业大学;2013年

9 侯军兴;履带式电动车辆磁悬浮系统的设计[D];河南农业大学;2006年

10 杨宁;电动车辅助电源的研究[D];辽宁工程技术大学;2008年

，

本文编号：1765672