基于弹性绳理论的自主车辆防碰撞的路径规划

发布时间：2018-04-18 06:21

  本文选题：车辆 + 防碰撞　； 参考：《汽车工程》2014年10期

【摘要】：基于人工势场的引导策略,通过建立包括车道边界和障碍车的道路危险势场,采用弹性绳模型实现了车辆在高速公路上的车道保持和紧急避障功能。为了保证车辆在高速情形下避障的安全性,在障碍车辆原有势场基础上,在障碍车辆的前后各增加一个引导势场,使车辆能够提前避障,从而避障过程更安全。再结合Carsim仿真,在车辆的路径跟随过程中观察主车的横摆角速度的变化来判断车辆的稳定性。对直道和弯道两种情形进行避障仿真对比分析,结果表明:在障碍车辆前后添加引导势场能提前避障,从而使避障过程更安全。
[Abstract]:Based on the guidance strategy of artificial potential field, the road hazard potential field including lane boundary and obstacle vehicle is established, and the function of lane keeping and emergency obstacle avoidance is realized by using elastic rope model.In order to ensure the safety of vehicles avoiding obstacles at high speed, on the basis of the original potential field of obstacle vehicles, one guiding potential field is added to the front and back of obstacle vehicles, so that vehicles can avoid obstacles ahead of time, thus the process of obstacle avoidance is safer.Combined with Carsim simulation, the stability of the vehicle is judged by observing the change of the yaw velocity of the main vehicle in the course of following the vehicle path.The comparison and analysis of obstacle avoidance between straight and bend are carried out. The results show that adding the guiding potential field before and after the obstacle vehicle can avoid the obstacle ahead of time, thus making the obstacle avoidance process more safe.
【作者单位】： 湖南大学 汽车车身先进设计与制造国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51175159) 中国博士后科研基金(20110490263) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室项目(61075004)资助
【分类号】：U492.22;U463.6

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1767163