基于滚动时域混合整数线性规划的汽车紧急避让问题求解方法

发布时间：2018-04-20 04:06

  本文选题：紧急避让 + 混合整数线性规划　； 参考：《应用基础与工程科学学报》2014年05期

【摘要】：为了提高汽车高速紧急避让行驶安全性,提出一种汽车紧急避让问题求解方法.基于滚动时域混合整数线性规划(RHC-MILP),通过引入逻辑变量和连续变量的混合形式的线性约束来描述障碍物避让约束,对车辆的动态特性进行线性近似,建立离散时间模型;以整数变量描述车辆和障碍物之间的相对位置,以安全顺利避开障碍物性能指标作为代价函数,建立混合整数规划,并采用滚动时域控制策略进行求解.仿真和实车试验结果表明,该方法能够求解汽车的紧急避让问题,具有求解精度高,求解时间短的优势,并且仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了该方法的正确性和可行性.
[Abstract]:In order to improve the safety of vehicle high-speed emergency avoidance, a method for solving the problem of emergency avoidance is proposed. Based on the rolling time domain mixed integer linear programming (RHC-MILP), a linear constraint is used to describe the obstacle avoidance constraints by introducing a mixed linear constraint of a logical variable and a continuous variable. The dynamic characteristics of the vehicle are linearly approximated. A discrete time model is established. The relative position between vehicles and obstacles is described with integer variables, and the performance index of the obstacle is avoided as a cost function. A mixed integer programming is established and a rolling time domain control strategy is used to solve the problem. The simulation and real car test results show that this method can solve the emergency avoidance of automobile. The problem has the advantages of high precision and short time, and the change trend of simulation value and test value is basically the same, thus verifying the correctness and feasibility of the method.

【作者单位】： 南京航空航天大学能源与动力学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(11072106)
【分类号】：U471;U492.8

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1776152