基于无人机与无人车协同的车辆路径规划
发布时间：2020-12-21 19:10
无人机与无人车协同在智能交通、灾后救援及军事作战等多领域都具有广阔的应用前景,是异构机器人协同系统问题中的研究热点。由于二者所具有功能上的互补,使得通过二者间的协作执行任务具有明显优势,对于无人装置完成复杂任务与提高效率有着重要意义。无人机与无人车协同作业研究中涉及的科学问题主要来自感知、决策和执行三个方面,本文针对无人机与无人车协同系统中涉及的目标物的检测识别和路径规划技术进行了深入研究。主要研究工作如下:首先,搭建空地协同控制框架,合理地协调UAV与UGV间的各项任务,实现有效的信息交互。其次,针对无人机与无人车协同系统中地面目标的检测与定位问题,通过色彩空间的转换、图像的分割、形态学处理、模板匹配等图像处理步骤实现了目标的检测与定位,并提取出目标物对应的坐标信息。然后,详细介绍了传统人工势场法的原理,针对传统人工势场法极易陷入局部极小点致使路径规划失败的问题,提出一种改进的人工势场路径规划算法APF-2。改进的算法APF-2直接对斥力与引力进行建模,将出现的局部极小点定义为障碍物。改进后的路径规划算法APF-2很好地解决了前述极小点问题,并较于传统算法有更好的规划性能,能够为无人...
【文章来源】：贵州大学贵州省 211工程院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
UGV与UAV二者协同
D空地层次网络
群组UAV与UGV协同跟踪定位动态目标
【参考文献】：
期刊论文
[1]复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪[J]. 周滔,赵津,胡秋霞,席阿行,刘东杰. 计算机工程. 2018(12)
[2]改进Canny算子对乐器板材的纹理分析[J]. 陈晓丹,于鸣,黄英来,高文韬,张定立. 哈尔滨理工大学学报. 2017(04)
[3]基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划[J]. 陈逸怀,朱博. 装备制造技术. 2014(04)
[4]基于Arduino单片机的智能避障小车设计[J]. 赵津,朱三超. 自动化与仪表. 2013(05)
[5]Multiple UAVs/UGVs heterogeneous coordinated technique based on Receding Horizon Control (RHC) and velocity vector control[J]. DUAN HaiBin1,2,ZHANG YunPeng1,2 & LIU SenQi2 1State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems,Beihang University,Beijing 100191,China 2Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191,China. Science China(Technological Sciences). 2011(04)
[6]移动机器人路径规划技术综述[J]. 朱大奇,颜明重. 控制与决策. 2010(07)
[7]移动机器人路径规划方法研究[J]. 曲道奎,杜振军,徐殿国,徐方. 机器人. 2008(02)
[8]未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法[J]. 付宜利,靳保,王树国,曹政才. 机械工程学报. 2006(05)
[9]无人机发展综述[J]. 秦博,王蕾. 飞航导弹. 2002(08)
[10]基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展[J]. 王卫华,陈卫东,席裕庚. 机器人. 2001(06)
博士论文
[1]信使机制UAV/UGV多点动态集结的协同规划方法研究[D]. 张兴.北京理工大学 2015
[2]移动机器人的路径规划与定位技术研究[D]. 张琦.哈尔滨工业大学 2014
[3]基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D]. 李寿涛.吉林大学 2007
硕士论文
[1]面向空-地机器人协作的环境感知与闭环检测[D]. 王安青.大连理工大学 2016
[2]智能车辆横向运动控制系统设计与实验研究[D]. 王广玮.贵州大学 2015
[3]复杂环境下多无人机协同地面目标跟踪问题研究[D]. 陈智民.北京理工大学 2015
[4]天车吊运系统中运动目标识别与匹配方法研究[D]. 周榆丰.河北联合大学 2014
[5]AGV自动运输系统调度及路径规划的研究[D]. 冯海双.哈尔滨工业大学 2013
[6]无人机自主跟踪地面运动目标方法与试验研究[D]. 王勋.国防科学技术大学 2012
本文编号：2930341
【文章来源】：贵州大学贵州省 211工程院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
UGV与UAV二者协同
D空地层次网络
群组UAV与UGV协同跟踪定位动态目标
【参考文献】：
期刊论文
[1]复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪[J]. 周滔,赵津,胡秋霞,席阿行,刘东杰. 计算机工程. 2018(12)
[2]改进Canny算子对乐器板材的纹理分析[J]. 陈晓丹,于鸣,黄英来,高文韬,张定立. 哈尔滨理工大学学报. 2017(04)
[3]基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划[J]. 陈逸怀,朱博. 装备制造技术. 2014(04)
[4]基于Arduino单片机的智能避障小车设计[J]. 赵津,朱三超. 自动化与仪表. 2013(05)
[5]Multiple UAVs/UGVs heterogeneous coordinated technique based on Receding Horizon Control (RHC) and velocity vector control[J]. DUAN HaiBin1,2,ZHANG YunPeng1,2 & LIU SenQi2 1State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems,Beihang University,Beijing 100191,China 2Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University, Beijing 100191,China. Science China(Technological Sciences). 2011(04)
[6]移动机器人路径规划技术综述[J]. 朱大奇,颜明重. 控制与决策. 2010(07)
[7]移动机器人路径规划方法研究[J]. 曲道奎,杜振军,徐殿国,徐方. 机器人. 2008(02)
[8]未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法[J]. 付宜利,靳保,王树国,曹政才. 机械工程学报. 2006(05)
[9]无人机发展综述[J]. 秦博,王蕾. 飞航导弹. 2002(08)
[10]基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展[J]. 王卫华,陈卫东,席裕庚. 机器人. 2001(06)
博士论文
[1]信使机制UAV/UGV多点动态集结的协同规划方法研究[D]. 张兴.北京理工大学 2015
[2]移动机器人的路径规划与定位技术研究[D]. 张琦.哈尔滨工业大学 2014
[3]基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D]. 李寿涛.吉林大学 2007
硕士论文
[1]面向空-地机器人协作的环境感知与闭环检测[D]. 王安青.大连理工大学 2016
[2]智能车辆横向运动控制系统设计与实验研究[D]. 王广玮.贵州大学 2015
[3]复杂环境下多无人机协同地面目标跟踪问题研究[D]. 陈智民.北京理工大学 2015
[4]天车吊运系统中运动目标识别与匹配方法研究[D]. 周榆丰.河北联合大学 2014
[5]AGV自动运输系统调度及路径规划的研究[D]. 冯海双.哈尔滨工业大学 2013
[6]无人机自主跟踪地面运动目标方法与试验研究[D]. 王勋.国防科学技术大学 2012
本文编号：2930341
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