激光雷达与路侧摄像头的双层融合协同定位

发布时间：2021-04-22 03:11

　　针对非结构化场景中无人驾驶车辆定位误差大的问题,结合车载激光雷达和路侧双目摄像头,采用双层融合协同定位算法实现高精度定位.下层包含2个并行位姿估计,基于双地图的自适应蒙特卡洛定位,根据位姿偏差的短期和长期估计实现双地图切换,修正激光雷达扫描匹配的累积误差;基于概率数据关联的卡尔曼滤波位姿估计,消除非检测目标对路侧摄像头的干扰,实现目标跟踪.上层作为全局融合估计,融合下层的2个位姿估计,利用反馈实现自主调节.实车实验表明,双层融合协同定位的定位精度为0.199 m,航向角精度为2.179°,相比车载激光雷达定位和无反馈的紧融合定位有大幅提升;随着路侧摄像头数量的增加,定位精度可以达到7.8 cm. 

【文章来源】：浙江大学学报(工学版). 2020,54(07)北大核心EICSCD

【文章页数】：11 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于车路协同的车辆定位算法研究[J]. 罗文慧,董宝田,王泽胜.  西南交通大学学报. 2018(05)
[2]车路协同系统中的车辆精确定位方法研究[J]. 张辉,庄文盛,杨永强,龚文森.  公路交通科技. 2017(05)
[3]基于GNSS/DSRC融合的协同车辆定位方法[J]. 刘江,蔡伯根,王云鹏.  交通运输工程学报. 2014(04)



本文编号：3153043