面向智慧高速的合流区协作车辆冲突解脱协调方法

发布时间：2021-12-22 14:20

　　根据网联自动驾驶车辆接近合流区的全过程特征,设定智慧高速合流车辆行驶的协调控制流程;针对高速公路合流区冲突风险问题,考虑车辆时间需求强度、车辆类型和行驶意图等因素,提出了基于合作博弈理论的高速公路合流区网联自动驾驶车辆冲突解脱协调方法;利用MATLAB软件对不同条件下的车辆通过合流区进行了仿真验证。仿真结果表明:智慧高速合流区车辆行驶协调规则能够实现网联自动驾驶车辆的通过请求协调,在合作博弈作用下能够进一步实现冲突系统虚拟支付成本最低的车辆调整决策;合流区车辆系统虚拟风险程度随着速度的降低而降低;当严格执行协调决策时,网联自动驾驶车辆在合流区通过过程中具有更高的稳定性;当潜在冲突点长度在一定范围内,两网联自动驾驶车辆行驶速度相同时的合作博弈效果优于车辆行驶速度不同时的合作博弈效果;利用该协调方法将冲突解脱过程的虚拟支付成本降低了9%～14%,大大提高了网联自动驾驶车辆合流区通过过程的安全性。 

【文章来源】：交通运输工程学报. 2020,20(03)北大核心EICSCD

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

各场景下c3与c*3对比

基于智慧高速的合流区协调控制设计组成主要包括控制区域、协调中心和合流区域3个部分,如图1所示。网联自动驾驶车辆通过合流区的全过程主要包括:车辆i在距控制区域Si处时,即刻向合流区发送通过请求;协调中心考虑合流区内车辆冲突风险,协调合流区所有通过请求,确定并反馈各车辆的行驶状态调整计划;车辆接收调整计划后,执行计划通过合流区。网联自动驾驶车辆通过合流区时,要求车辆在进入控制区域前仅能与合流区通信一次,且车辆一旦确定了调节方式,将不再发生改变。其中,协调中心处理合流区内所有车辆通过请求确定车辆行驶状态是智慧高速公路匝道合流区车辆冲突避险设计的关键。协调控制流程见图2。图2 协调控制流程

协调控制流程

【参考文献】：
期刊论文
[1]Recent advances in connected and automated vehicles[J]. David Elliott,Walter Keen,Lei Miao.  Journal of Traffic and Transportation Engineering（English Edition）. 2019(02)



本文编号：3546540