基于低精度惯导系统的短距离管道坐标测量方法研究

发布时间：2021-12-25 01:57

　　管道作为能源运输的重要载体,广泛应用于石油、天然气的运输。在运输过程中,管道受到运送物资和自然环境的影响会产生腐蚀和形变,定期进行管道安全的检测与维护,有利于防止重大事故发生、保证管道安全运行。基于内检测的管道地理坐标测量系统可以检测整个管道的地理位置信息,从而提高管道缺陷的定位精度,降低开挖成本,对管道检测具有重要意义。本文针对管道地理坐标定位的问题,结合管道的实际工作环境,提出采用惯性导航技术对管道地理坐标进行测量。目前惯性导航技术已经逐步运用到管道经纬度测量中。本文研究了捷联惯性导航技术基础理论,结合管道内检测器的工作特点,研究一种基于惯性导航技术的管道内检测器组合导航方法。该方法将惯性导航系统搭载于管道内检测器上,惯性导航系统在管道内检测器运行工程中不断采集管道地理信息相关数据。针对实际油气管道的内部环境和随机噪声干扰,为了减少随机干扰,研究和推导了基于捷联惯性导航原理的组合导航管道地理坐标测量方法。建立陀螺仪和加速度计误差模型,提出了分段修正地理坐标测量误差的方法。利用RTK设备在实际工程现场采集校验点,约每公里测量1个,结合捷联惯性导航算法,在MATLAB平台上编写地理坐标... 

【文章来源】：沈阳工业大学辽宁省

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

管道内检测器在管道内示意图

里程轮结构图

管道内检Fig.3.8Themotiondiagram

【参考文献】：
期刊论文
[1]油气管道在线检测技术研究综述[J]. 任魁杰,鲁岑,翟培君,李锐,宫荣娜.  中国石油和化工标准与质量. 2012(01)
[2]低频电磁波在管道内检测外定位的应用[J]. 徐云,戴波,谢祖荣,田小平.  北京石油化工学院学报. 2010(02)
[3]油气长输管道内部缺陷定位方法综述[J]. 王金柱,王泽根.  石油天然气学报. 2010(01)
[4]惯性导航系统的发展及其关键技术综述[J]. 徐景硕,周胜明,蒋华君.  科技信息. 2009(35)
[5]中国油气管道发展现状及展望[J]. 蒲明.  国际石油经济. 2009(03)
[6]组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用[J]. 岳步江,唐雅琴,张永江,吕伟.  中国惯性技术学报. 2008(06)
[7]基于信息融合的海底管道机器人自主定位控制[J]. 王忠巍,曹其新,栾楠,张蕾.  上海交通大学学报. 2008(10)
[8]中国空间技术成就与展望[J]. 杨保华.  航天器工程. 2008(02)
[9]利用加速度计实现管道缺陷定位的研究[J]. 沈跃.  管道技术与设备. 2007(06)
[10]中国油气管道发展现状及前景展望[J]. 余洋.  国际石油经济. 2007(03)

博士论文
[1]输气管道内检测器设计及理论研究[D]. 刘保余.中国石油大学 2010
[2]自主海底管道机器人智能控制关键技术研究[D]. 王忠巍.上海交通大学 2010



本文编号：3551587