智能网联车辆混行交通流中灯语意图识别模型研究

发布时间：2024-02-04 16:51

　　为使混行交通流下智能网联车辆(Connected and Automated Vehicles, CAV)实现对人工驾驶车辆(Human-driven Vehicle, HV)前照灯灯语意图(Vehicle Headlights Intention, VHI)的识别,弥补车对车(Vehicle to Vehicle, V2V)和鸣笛意图识别技术的不足,更好地与HV交互沟通,提出CAV对HV的VHI识别模型.模型包括:灯光感知、光数据处理、VHI识别3个模块,灯光感知模块通过RGB(Red-Green-Blue, RGB)和HSV(Hue-Saturation-Value, HSV)颜色空间感知前照灯(Vehicle Headlights, VH),采用KLT(Kanade-Lucas-Tomasi Tracking,KLT)和车辆匹配算法定位跟踪发出灯语的HV;光数据处理模块采用光通道增益算法计算光辐射通量变化;VHI识别模块基于双层隐马尔可夫模型(Double-layer Hidden Markov Model,DHMM)辨识VH闪烁次数和HV行驶状态,实现VHI识别.在3种灯语示意...

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【部分图文】：

图1VHI识别模型

式中：F(x,y)为变换后的像素值大小；fR(x,y)为红色像素值；fG(x,y)为绿色像素值；fB(x,y)为蓝色像素值；(x,y)为像素坐标；R(x,y)为红分量；G(x,y)为绿分量；B(x,y)为蓝分量.对ImageHSV进行高斯变换，对ImageRGB进行非线性变换....

图2前照灯配对检测

式中：a1、b1分别为区域1的宽度和长度；a2、b2分别为区域2的宽度和长度；d1、d2为误差距离.2.2光数据处理模块

图3远近光灯在路面上形成的等照度图

文献[12]给出等照度图，如图3所示，在进行远近光切换时，VH光线会在路面上形成反射.根据上述等照图特性和光学理论[13]，建立VH投射模型，如图4所示.

图4VH投射模型

式中：ρ为反射率；?为反射角(°).图5路面反射

本文编号：3895543