单目视觉与倾角仪组合优化的位姿测量系统

发布时间：2017-06-22 16:17

  本文关键词：单目视觉与倾角仪组合优化的位姿测量系统，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了提高单目视觉实时测量双护盾隧道掘进机前后盾相对位姿的精度,引入高精度倾角传感器与单目视觉构成一种组合测量系统。该系统将两个倾角传感器分别与视觉传感器和特征点系统固定连接,通过倾角传感器提供的多个角度约束,结合单目视觉实现掘进机前盾体相对于后盾体位姿的更高精度测量。仿真实验表明该系统是可行的,并且具有理想的精度。搭建了模拟双护盾隧道掘进机位姿变化的实验平台,利用全站仪进行精度验证。结果表明系统的测量精度优于3mm,相对于单目视觉测量方法来说,测量精度有了显著提升,可以满足隧道施工中双护盾隧道掘进机位姿的精密测量需求。
【作者单位】： 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;
【关键词】： 机器视觉 位姿测量 单目视觉 倾角传感器 双护盾隧道掘进机
【基金】：国家自然科学基金(51305297) 国家重大科学仪器设备开发专项子任务(2013YQ35074702) 天津市应用基础与前沿技术研究计划(15JCQNJC04600)
【分类号】：U455.31;TP391.41
【正文快照】： 隧道掘进机是一种集机、电、液、光、计算机技术为一体的高智能化、新型、先进的隧道施工重大技术装备。随着国民经济的快速发展,我国城市化进程不断加快,今后相当长的时期内,国内城市地铁隧道等隧道工程都将需要大量的隧道掘进机。双护盾硬岩隧道掘进机因其工作效率高、施工

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