足部安装MEMS-IMU个人导航系统

发布时间：2017-07-18 03:21

  本文关键词：足部安装MEMS-IMU个人导航系统

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【摘要】：为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题,导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础,进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术,设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度,姿态,位置误差进行估计,将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明,基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差,使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。
【作者单位】： 中国人民解放军63961部队;天津航海仪器研究所;
【关键词】： 个人导航系统 MEMS 零速修正 零速检测
【基金】：国防基础科研重点项目(A0320132002)
【分类号】：U495
【正文快照】： 个人导航系统(Pedestrian Navigation System,PNS)是指实时确定行人行进方向、速度、位置等信息的系统[1]。一般采用各种传感器模块测量行人运动参数,经过导航解算实时提供可视的导航信息。在消防救援,矿井勘探,单兵作战等领域,能够已知人员的位置信息,对于保证人员安全,提高

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1 ;通信/导航系统[J];国际航空;2001年09期

2 齐艳丽;;美国国防科学委员会建议改进GPS导航系统[J];遥测遥控;2006年02期

3 常华;“好图”GPS导航系统[J];军民两用技术与产品;2002年03期

4 许兆o，

本文编号：555863