非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究

发布时间：2017-07-18 19:04

  本文关键词：非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究

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【摘要】：文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径-速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal-biasing A*的启发式搜索算法。仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹。
【作者单位】： 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心;
【关键词】： 非结构化道路 无人车 运动规划
【分类号】：U495
【正文快照】： 0引言无人车运动规划算法是整个智能驾驶系统的大脑,其核心是要找到一系列控制输入,可以驱使无人车在有限时间内从初始状态运动到目标状态集合之中,并且在运动过程中遵守环境约束、车辆运动学约束以及车辆动力学约束[1]。在无人车运动规划领域具有代表性的是基于随机采样的运

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本文编号：559276