采用MEMS惯导的小口径管道内检测定位方案可行性研究

发布时间：2017-10-08 02:09

  本文关键词：采用MEMS惯导的小口径管道内检测定位方案可行性研究

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【摘要】：针对小口径管线测量仪对低成本、小尺寸惯性导航定位方案的迫切需求,本文设计了一种融合了MEMS惯导、管道里程计、地面标记器以及管道运动约束的组合定位方案及其导航定位算法。基于该方案,本文以一款典型MEMS惯性器件(STIM300)为例评估了其定位精度,并对里程计、运动约束以及反向平滑算法在提高定位精度方面的贡献做了定量分析。模拟实验结果表明,里程计以及运动约束是保证系统精度的必要条件,反向平滑算法能够进一步提高定位精度;MEMS方案对长度为2 km的管道测量精度可达10-3量级,能够满足小口径管道内检测定位的精度需求。
【作者单位】： 武汉大学卫星导航定位技术研究中心;
【关键词】： 惯性导航系统(INS) 管道测量 扩展卡尔曼滤波 反向平滑 MEMS IMU
【基金】：国家自然科学基金项目(41404029;41174028;41304004) 中央高校基本科研业务费专项资金——武汉大学自主科研项目(学科交叉类;2042014kf0258)
【分类号】：U178
【正文快照】： 随着我国经济和社会的快速发展,尤其是城市化进程,石油、燃气、自来水、污水和化工等行业越来越依赖庞大的地下管道网络输送服务,而这些服务的高效可靠是由管道检测、监测以及后续维护等工作来保证的[1,2]。现今主要的管道内检测方法有漏磁检测、超声检测、涡流检测、射线检测，

本文编号：991372