防暴弹在自动机供弹过程中运动姿态分析研究

发布时间：2020-10-27 14:12

　　 防暴弹在发射器自动机中的供弹过程主要指从供弹箱中拉出模拟弹,将其拨弹到压弹位置,最后压弹脱链的一系列过程。防暴弹在供弹过程中的姿态很大程度上影响了实际中防暴弹的出膛姿态,研究其姿态对防暴弹发射时的姿态判断具有较大的意义。对已经设计出的某型64mm防暴弹发射器自动机的动态性能进行测试分析,为自动机的优化提出可靠性的建议,本论文研究以下内容:(1)设计使用六自由度惯性单元姿态测试系统,测试模拟弹在模拟自动机供弹过程中的姿态参数,包括由陀螺仪测量的转动角速度以及加速度计测量的线加速度。(2)选择使用四元数解算方法,辅以四阶龙格-库塔方法,求解模拟弹在模拟自动机供弹过程中的姿态及位移信息。分析供弹过程的拉弹与压弹脱链过程,可确定模拟自动机是否在运动过程下可靠工作。从解算的结果分析,模拟弹的运功轨迹符合设计要求,表明此模拟自动机的可靠运转。(3)利用虚拟现实技术对模拟弹一次供弹过程进行仿真。论文在介绍虚拟现实VR技术、原理及其应用范围后,使用虚拟现实技术对模拟弹运动环境进行简化并建立环境模型,将实测的数据输入所建立的环境模型中,进行模拟弹供弹运动的姿态的三维仿真。通过仿真可以更加具体形象的观察模拟弹的运动过程,再现得到模拟弹在模拟自动机供弹过程的姿态及轨迹。
【学位单位】：中北大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2018
【中图分类】：TJ410
【部分图文】：

发展迅猛，随着姿态传感试技术也随之产生。早期，在军事、。通过在例如子弹、航空飞机、船舶测试在装备验收的标准或者监测其运发展，不仅仅是军事，在民事应用中要的地位。随着汽车电子技术和汽车更为广泛；各种姿态传感器也普遍应测试角度和臂的位置的传感器；姿态用，发明出许多类型的防跌倒装置以的应用于如四旋翼飞行器的运动控制、卫星姿态确定算法研究以及子弹发

中北大学学位论文广超针对四旋翼飞行器姿态稳定性的控制问的表示,采用了一种基于梯度下降法的姿态穿戴式人体运动姿态测试方面，大连理工倒检测与预警系统，利用卡尔曼滤波算法，在一起，实现多传感器融合数据求解出三年人跌倒检测与预警方法[5]。而陈亚芹等了穿戴式运动姿态参数采集模块，姿态解数据解算出的姿态角来修正长期使用陀螺

纪六十年代初，美国研制的捷联惯导系统就使用于 阿波罗 登月舱中，随着误差理论的成熟以及动力调谐陀螺仪制造技术的发展，一些公司研陀螺仪的捷联惯导系统。七十年代中后期，波音公司、霍尼韦尔等公司也由磁传感器、激光陀螺仪和 GPS 组合的捷联式惯性系统[32]。姿态测量技术最常用陀螺仪和加速度传感器的组合惯性器件，其中传感陀角速度的测量[33,34]。而加速度传感器则可分为电磁型、压电型、压阻型等航空航天、航海及民用领域中得到了广泛应用[36]。的惯性姿态测量系统分为平台式和捷联式两种[37]。捷联式惯性测量技术的仪和加速度传感器固定在待测载体上，利用矩阵坐标变换对测得的三维加进行处理，将它们转换到导航坐标系中，得到姿态角度[38,39]，其原理如
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本文编号：2858628