弹跳式双轮智能雷的设计

发布时间：2020-11-15 08:38

　　 本文设计的弹跳式双轮智能雷是一种新型地雷,其具有传统地雷“布设后不用维护、杀伤力大、高威慑力、简单易用、易于批量生产”的优点,同时规避传统地雷“固定不动、不能感知预警、不能战后回收”等缺点。弹跳式双轮智能雷主要移动方式是轮式移动,跳跃是在轮式移动的基础上增加的一种躲避障碍的方式,跳跃使得智能雷更好的适应战场环境。将轮式移动和跳跃相结合可使智能雷根据不同条件选择合适的移动方式进而减少能耗。对智能雷的轮式移动进行数学解析计算,得出智能雷的姿态方程,进而推出智能雷姿态的控制量;选择与设计智能雷跳跃方式,并对不同条件下的智能雷的跳跃进行数学建模与仿真,得出智能雷最佳跳跃方式,为后面的结构设计提供理论依据。根据对智能雷的理论分析和计算,运用inventor三维设计软件进行智能雷结构设计,并对每个结构单元的设计原由以及材料选择进行简要说明。对智能雷总体电气方案进行设计,并根据设计需要选择合适的电子模块或电子元器件;应用Altium Designer Summer 09软件对电机驱动模块进行原理设计。
【学位单位】：北京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2016
【中图分类】：TJ512
【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 研究的目的和意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 智能雷国外研究现状
        1.2.2 智能雷国内研究现状
        1.2.3 跳跃机器人发展现状
    1.3 本文的主要工作
第2章 智能雷场概述
    2.1 系统组成
        2.1.1 地面监控站
        2.1.2 簇节点智能地雷与普通节点智能地雷
    2.2 智能雷场工作流程
    2.3 智能雷场技术指标及智能地雷单体技术指标
    2.4 本章小结
第3章 智能雷移动及避障分析
    3.1 智能雷前进和转弯分析
    3.2 智能雷跳跃原理
    3.3 智能雷跳跃方式分析
        3.3.1 建立数学模型
        3.3.2 模型仿真分析
    3.4 本章小结
第4章 智能雷结构设计
    4.1 智能雷结构总体组成及布局
    4.2 行进机构设计
    4.3 跳跃机构设计
    4.4 电气模块安装设计
    4.5 战斗部安装设计
    4.6 电池及安装设计
    4.7 本章小结
第5章 智能雷电气设计
    5.1 主控单元
    5.2 测距通讯单元
    5.3 传感器单元
    5.4 无线通讯单元
    5.5 定位单元
    5.6 电机驱动单元
    5.7 电路布局
    5.8 本章小结
第6章 总结与展望
    6.1 本文的主要工作与总结
    6.2 展望
参考文献
攻读学位期间发表论文与研究成果清单
致谢

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1 陈振满;弹跳式双轮智能雷的设计[D];北京理工大学;2016年

本文编号：2884565