导弹发射车调平起竖系统建模及控制算法研究
发布时间：2021-02-12 10:57
为提高陆基导弹的生存能力,目前机动发射的方法被广泛采用,而应用的最多为公路机动,即利用导弹发射车运载并发射导弹。而发射车的调平和起竖是机动发射的关键技术,直接影响导弹发射的准备时间和命中精度。本文为提高发射车调平和起竖的速度和精度,对调平和起竖的算法进行了设计,基于Vx Works操作系统编写了程序,并进行了试验验证。首先对发射车的液压系统进行建模,建立了主要元器件比例阀、负载敏感泵和液压油缸的模型,并进行了动态分析。对发射车的车体结构进行建模,研究了车体和起竖机构的负载和变形,建立了调平和起竖的运动学模型。然后,就调平及起竖算法开展了研究。调平算法先对支腿触地的算法进行设计,接下来选用了三点逐高法和角度误差控制法两种调平策略进行算法设计。起竖算法采用跟踪控制策略,对起竖倾角随时间变化过程进行规划,按照规划的好的曲线对算法进行设计。利用Simulink对设计的调平和起竖算法进行仿真验证。最后基于Vx Works操作系统,将算法转换为C语言程序,并在发射车上进行试验研究。首先对Vx Works操作系统的任务机制、任务间同步与通信和时间机制进行介绍与分析,介绍了试验系统的组成。之后开展了调...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：83 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 导弹发射车调平起竖系统研究概况
1.2.1 导弹发射车调平系统研究概况
1.2.2 导弹发射车起竖系统研究概况
1.3 导弹发射车调平起竖系统综述
1.3.1 导弹发射车调平回路综述
1.3.2 导弹发射车起竖回路综述
1.4 本文的主要研究内容
第2章 导弹发射车液压系统建模
2.1 引言
2.2 导弹发射车液压系统基本组成及工作原理
2.2.1 液压系统组成
2.2.2 调平回路液压原理
2.2.3 起竖回路液压原理
2.3 比例阀建模分析
2.3.1 比例阀工作原理
2.3.2 比例阀建模
2.3.3 比例阀模型分析
2.4 负载敏感泵建模分析
2.4.1 负载敏感泵工作原理
2.4.2 负载敏感泵建模
2.4.3 负载敏感泵模型分析
2.5 液压动力机构建模分析
2.5.1 调平支腿油缸建模
2.5.2 起竖油缸建模
2.5.3 液压动力机构模型分析
2.6 本章小结
第3章 导弹发射车结构建模
3.1 引言
3.2 车体建模分析
3.2.1 车体变形分析
3.2.2 负载分配分析
3.3 起竖机构建模分析
3.3.1 起竖角度调节模型
3.3.2 起竖负载模型
3.4 本章小结
第4章 发射车调平起竖算法研究与仿真验证
4.1 引言
4.2 调平控制系统设计及仿真
4.2.1 支腿触地过程与算法设计
4.2.2 车体变形假设
4.2.3 调平策略
4.2.4 调平控制算法设计及仿真
4.3 起竖控制系统设计及仿真
4.3.1 起竖轨迹设计
4.3.2 起竖控制算法设计及仿真
4.4 本章小结
第5章 导弹发射车控制算法验证
5.1 引言
5.2 试验操作系统机制
5.2.1 任务管理机制
5.2.2 任务间同步与通信
5.2.3 时间机制
5.3 试验系统组成
5.4 程序开发
5.4.1 程序开发环境
5.4.2 程序执行过程
5.4.3 程序调试过程
5.5 试验结果分析
5.5.1 调平试验结果分析
5.5.2 起竖试验结果分析
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢
个人简历
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊神经网络的液压调平控制系统设计[J]. 李艳,高强,陆辉山,闫宏伟,张建祥. 自动化应用. 2016(03)
[2]小型平台机电式自动调平系统的研究[J]. 杨红军,姚金. 制造业自动化. 2014(14)
[3]应用干扰观测器的导弹发射车起竖装置鲁棒控制[J]. 朱成,陈谋. 应用科学学报. 2014(03)
[4]起竖系统建模及动态面自适应滑模控制[J]. 李良,谢建,黄建招. 系统工程与电子技术. 2014 (02)
[5]基于变频液压技术的多级缸起竖系统仿真研究[J]. 邓飙,张磊,任建华,于杰. 机床与液压. 2013(13)
[6]战略导弹公路机动的技术难点[J]. 徐萍,王继新. 兵器知识. 2013(03)
[7]导弹起竖过程轨迹规划及跟踪控制研究[J]. 田桂,谢建,陈永宁,陈晓波. 系统仿真学报. 2012(11)
[8]大型导弹起竖过程最优时间轨迹规划研究[J]. 田桂,谢建,陈永宁. 计算机仿真. 2012(01)
[9]液压支架试验台电液多轴加载系统耦合调平控制[J]. 陈永亮,王向伟,潘高峰,韩瑶. 煤炭学报. 2011(10)
[10]无敌冰雹 苏联BM—21多管火箭炮（上）[J]. 陈肇祥,杨静水. 海陆空天惯性世界. 2011(06)
本文编号：3030751
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：83 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 导弹发射车调平起竖系统研究概况
1.2.1 导弹发射车调平系统研究概况
1.2.2 导弹发射车起竖系统研究概况
1.3 导弹发射车调平起竖系统综述
1.3.1 导弹发射车调平回路综述
1.3.2 导弹发射车起竖回路综述
1.4 本文的主要研究内容
第2章 导弹发射车液压系统建模
2.1 引言
2.2 导弹发射车液压系统基本组成及工作原理
2.2.1 液压系统组成
2.2.2 调平回路液压原理
2.2.3 起竖回路液压原理
2.3 比例阀建模分析
2.3.1 比例阀工作原理
2.3.2 比例阀建模
2.3.3 比例阀模型分析
2.4 负载敏感泵建模分析
2.4.1 负载敏感泵工作原理
2.4.2 负载敏感泵建模
2.4.3 负载敏感泵模型分析
2.5 液压动力机构建模分析
2.5.1 调平支腿油缸建模
2.5.2 起竖油缸建模
2.5.3 液压动力机构模型分析
2.6 本章小结
第3章 导弹发射车结构建模
3.1 引言
3.2 车体建模分析
3.2.1 车体变形分析
3.2.2 负载分配分析
3.3 起竖机构建模分析
3.3.1 起竖角度调节模型
3.3.2 起竖负载模型
3.4 本章小结
第4章 发射车调平起竖算法研究与仿真验证
4.1 引言
4.2 调平控制系统设计及仿真
4.2.1 支腿触地过程与算法设计
4.2.2 车体变形假设
4.2.3 调平策略
4.2.4 调平控制算法设计及仿真
4.3 起竖控制系统设计及仿真
4.3.1 起竖轨迹设计
4.3.2 起竖控制算法设计及仿真
4.4 本章小结
第5章 导弹发射车控制算法验证
5.1 引言
5.2 试验操作系统机制
5.2.1 任务管理机制
5.2.2 任务间同步与通信
5.2.3 时间机制
5.3 试验系统组成
5.4 程序开发
5.4.1 程序开发环境
5.4.2 程序执行过程
5.4.3 程序调试过程
5.5 试验结果分析
5.5.1 调平试验结果分析
5.5.2 起竖试验结果分析
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢
个人简历
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于模糊神经网络的液压调平控制系统设计[J]. 李艳,高强,陆辉山,闫宏伟,张建祥. 自动化应用. 2016(03)
[2]小型平台机电式自动调平系统的研究[J]. 杨红军,姚金. 制造业自动化. 2014(14)
[3]应用干扰观测器的导弹发射车起竖装置鲁棒控制[J]. 朱成,陈谋. 应用科学学报. 2014(03)
[4]起竖系统建模及动态面自适应滑模控制[J]. 李良,谢建,黄建招. 系统工程与电子技术. 2014 (02)
[5]基于变频液压技术的多级缸起竖系统仿真研究[J]. 邓飙,张磊,任建华,于杰. 机床与液压. 2013(13)
[6]战略导弹公路机动的技术难点[J]. 徐萍,王继新. 兵器知识. 2013(03)
[7]导弹起竖过程轨迹规划及跟踪控制研究[J]. 田桂,谢建,陈永宁,陈晓波. 系统仿真学报. 2012(11)
[8]大型导弹起竖过程最优时间轨迹规划研究[J]. 田桂,谢建,陈永宁. 计算机仿真. 2012(01)
[9]液压支架试验台电液多轴加载系统耦合调平控制[J]. 陈永亮,王向伟,潘高峰,韩瑶. 煤炭学报. 2011(10)
[10]无敌冰雹 苏联BM—21多管火箭炮（上）[J]. 陈肇祥,杨静水. 海陆空天惯性世界. 2011(06)
本文编号：3030751
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