舰船机械臂轨迹规划的在线控制研究

发布时间：2021-03-21 08:22

　　由于舰船机械臂轨迹规划的人工控制方法,存在误差大和控制精度低的问题。为了提高舰船机械臂轨迹规划的控制精度,提出舰船机械臂轨迹规划的在线控制研究。通过计算舰船机械臂的磁通量变化率及舰船机械臂线圈电流,得到舰船机械臂轨迹规划扭矩的反正切函数通式,完成舰船机械臂轨迹规划的动力学模型建立;利用舰船机械臂轨迹规划的在线控制原理,得到控制器的表达式,结合舰船机械臂轨迹规划的采样周期特点,优化了控制器的表达式,基于舰船机械臂轨迹规划的在线控制算法流程设计,实现了舰船机械臂轨迹规划的在线控制。对比实验结果证明,舰船机械臂轨迹规划的在线控制技术相比于人工控制技术,机械臂轨迹规划的控制精度更高。 

【文章来源】：舰船科学技术. 2020,42(06)北大核心

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

舰船机械臂轨迹规划的在线控制原理Fig.1Onlinecontrolprinciplefortrajectory

Kpe(k)+Kik∑j=0e(j)+Kd(e(k)e(k1))+u0。(6)kpkikdu(k)u0式中：表示控制比例的放大系数；表示积分计算的放大系数；表示微分计算的放大系数；表示采样时第k时刻的控制情况；表示舰船机械臂轨迹规划在线控制量的基值，即最初的控制值。舰船机械臂轨迹规划的在线控制算法流程如图2所示。综上所述，通过计算舰船机械臂的磁通量变化率图1舰船机械臂轨迹规划的在线控制原理Fig.1Onlinecontrolprinciplefortrajectoryplanningofshipmanipulator图2舰船机械臂轨迹规划的在线控制算法流程图Fig.2Flowchartofonlinecontrolalgorithmfortrajectoryplanningofmarinemanipulator·212·舰船科学技术第42卷

【参考文献】：
期刊论文
[1]考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制[J]. 黄晶,蓟仲勋,彭晓燕,胡林.  中国公路学报. 2019(06)
[2]改进遗传算法搜索中间点的机械臂轨迹规划[J]. 谭燕.  制造技术与机床. 2019(05)
[3]5-DOF仿人型机械臂关节空间轨迹规划研究[J]. 张程,张卓.  组合机床与自动化加工技术. 2017(09)
[4]基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪[J]. 彭娟春,顾立忠,苏剑波.  上海交通大学学报. 2006(07)



本文编号：3092542