基于CAN总线的双通道舵机设计

发布时间：2021-03-25 01:22

　　针对不需要滚动控制的旋转式导弹而言,采用双通道舵机控制是一种有效提升弹体控制效率的布局形式,即结构上通过两对互相垂直安装的舵机来控制导弹的姿态。传统舵机所采用的导电塑料电位器、旋转变压器等位置测量元件往往需要额外的硬件电路对采集信号进行适配处理才能得到可供DSP芯片使用的数字信号,降低了系统可靠性,且不利于空间布局需要。通过引入数字电位计的CAN总线通信传输舵机位置信息,去除了冗余的处理电路,适应了舵机数字化、轻小型化发展。该方法已得到了实物试验验证,结果表明,所设计的数字舵机控制系统可以满足指标要求。 

【文章来源】：微电机. 2020,53(04)北大核心

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

舵机反馈曲线

舵机指令由上位机给出,经CAN总线传输给下位机DSP,同时采集来自两路数字电位计的位置反馈信号,参与控制算法解算实现位置闭环控制。其中两路舵机的运转换向分别通过事务管理器EVA(含3个捕获单元)和EVB(含3个捕获单元)中断接收霍尔信号实现相序切换。双通道舵机采用一路控制器拖动两路舵机动作的方案,工作原理框图如下:2 数字电位计及CAN总线实现

表1 技术参数 参 数 参数值 参 数 参数值 机械转角 360°无止档 有效电气转角/(°) 360 工作电压/V 5 输出信号 CAN 分辨率/bit 15 工作温度/℃ -55～125 重复性 ±0.05% 输出精度 0.2%2.2 CAN总线实现

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3098759