USV自适应局部危险规避方法研究

发布时间：2021-04-17 22:55

　　危险规避技术是目前关于水面无人艇研究的重要方向之一。水面无人艇在执行任务的过程中，需要能够高度智能化、自适应的躲避海面上的障碍物。危险规避通常包括全局危险规避和局部危险规避。其中，全局危险规避一般采取静态的方法实现，在水面无人艇高速行使过程中，进行动态的局部危险规避更为重要。因此，针对水面无人艇自适应局部危险规避相关方法研究是很有意义的。本文主要研究了水面无人艇在复杂海洋环境中为了适应海风的影响进行局部危险规避的方法。海洋环境复杂多变，对水面无人艇产生影响的海洋环境因素主要包括海风、海浪、海流等。由于水面无人艇的高速特性，在其进行危险规避的航行过程中，海风对其影响格外显著。水面无人艇只有实现了可靠的危险规避才能保证其自身的安全，为了进一步提高水面无人艇的自适应性，文中引入结合混沌思想的Q学习机制实现。本文具体完成的主要工作有：本文首先介绍了当前国内外水面无人艇的发展现状和趋势，并指出了相关研究热点，针对国内相关领域的不足，提出本课题的研究背景和意义。然后分析了复杂海洋环境对水面无人艇局部危险规避的影响，同时介绍了国内外水面无人艇局部危险规避方法的研究现状和取得的成果。接着改进了一种可用... 

【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校

【文章页数】：72 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

“斯巴达侦察兵”水面无人艇美国的一些公司也加入到水面无人艇相关技术的研发中[4]

“黄貂鱼”水面无人艇

图 1.3 “银色马林鱼”水面无人艇面无人艇相关领域的研发逐渐呈现出国际合作的趋势。近年，以水面无人艇外，还积极同美国相关单位合作，并以此为平台，由展局研发了“保护者”型水面无人艇。“保护者”型水面无人艇图 1.4 “保护者”水面无人艇

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究[J]. 庄佳园,万磊,廖煜雷,孙寒冰.  计算机科学. 2011(09)
[2]基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航[J]. 刘宏林,罗杨宇,李成荣.  计算机仿真. 2011(01)
[3]并行强化学习算法及其应用研究[J]. 孟伟,韩学东.  计算机工程与应用. 2009(34)
[4]近期水面舰艇的科技创新[J]. 潘镜芙.  上海造船. 2009(03)
[5]水上机器人三维实时避障算法研究[J]. 马闯,殷波,马文帅.  微计算机信息. 2009(08)
[6]基于神经网络的强化学习在避障中的应用[J]. 乔俊飞,侯占军,阮晓钢.  清华大学学报(自然科学版). 2008(S2)
[7]移动机器人的避障模糊算法[J]. 周兴超,段智敏.  沈阳理工大学学报. 2008(04)
[8]近水面悬停远航程AUV受波浪的影响[J]. 宋保维,杜晓旭,胡海豹,王鹏.  西北工业大学学报. 2007(04)
[9]反馈混沌遗传算法及其在约束优化中的应用[J]. 孙有发,高京广,张成科,邓飞其.  华南理工大学学报(自然科学版). 2007(01)
[10]基于分层强化学习的多移动机器人避障算法[J]. 祖丽楠,田彦涛,梅昊.  吉林大学学报(工学版). 2006(S2)

硕士论文
[1]水面无人艇在风浪流干扰下的运动仿真[D]. 姚云熙.哈尔滨工程大学 2007
[2]风浪流作用下船舶操纵运动的仿真计算[D]. 田超.武汉理工大学 2003



本文编号：3144283