基于干扰观测器的弹药传输机械臂非线性连续时变反馈控制

发布时间：2021-05-17 01:38

　　针对弹药传输机械臂在工作过程中由于受到基础振动干扰和负载不确定性的影响,存在定位精度低、定位速度慢的问题,以结构和工作原理相同的实验用原理样机为对象,提出一种基于干扰观测器扰动补偿的非线性连续时变反馈控制方法。该方法在控制律形式上类似比例微分（PD）控制,但其中比例和微分系数取决于系统Lyapunov函数,是系统误差变量的可微函数。为消除基础振动干扰和负载不确定性带来的非线性影响,采用一种有限时间非线性干扰观测器设计补偿环节。实验结果表明,基于观测器的扰动补偿可以将机械臂的定位时间由2.18 s缩短到1.32 s,缩短了39.4%;在所有基础振动干扰和不同负载的实验工况下,新控制方法都可以快速、稳定、精确地完成控制目标,验证了算法的有效性。 

【文章来源】：兵工学报. 2020,41(11)北大核心EICSCD

【文章页数】：10 页

【文章目录】：
0 引言
1 问题描述和系统动力学建模
2 控制器设计
    2.1 非线性连续时变反馈控制律设计
    2.2 干扰观测器设计
3 实验验证与分析
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]带视线角约束的多导弹有限时间协同制导律[J]. 吕腾,吕跃勇,李传江,郭延宁.  兵工学报. 2018(02)
[2]基于干扰观测器的卫星姿态误差四元数模糊滑模控制[J]. 穆朝絮,孙长银,钱承山.  东南大学学报(自然科学版). 2012(05)

博士论文
[1]不确定弹药自动装填系统动力学与控制研究[D]. 郭宇飞.南京理工大学 2015



本文编号：3190814