浮球式惯性平台动力学系统辨识方法研究

发布时间：2021-09-05 02:45

　　浮球式惯性平台（简称浮球平台）是一种液浮的无框架的平台式惯性导航系统,相比于传统框架系统,其能够适应大过载、高动态等恶劣环境,使其成为战略级运载系统理想的惯导系统。本文以浮球平台实验系统为研究对象,针对球壳姿态测量、光电传感器的安装位置及安装误差角辨识、球体质量特性参数辨识问题,主要研究内容如下:（1）光电姿态测量方法设计。研究了浮球平台载体姿态测量特点与姿态测量方法,针对球壳与球体分离的特性,基于光电传感器的测量原理,设计了一种非接触光电姿态测量方法。深入分析了球壳相对于球体的转动过程,采用四元数建立了球壳姿态解算模型。设定球壳随机转动,利用MATLAB对球壳姿态进行了仿真计算,若采用分辨率为10000DPI的光电传感器,其姿态解算误差均值为-0.00212°、标准差为0.00201°,精度较高,能够达到浮球平台的姿态解算精度要求。（2）浮球平台光电传感器安装位置及安装误差角辨识。基于已经提出的光电姿态测量方法,对安装误差的来源进行了分析,建立了安装误差数学模型,设计了基于加权递推最小二乘的安装位置及安装误差角辨识方法。在仿真分析过程中,通过设定壳体转动轨迹,获得光电传感器测量数据,... 

【文章来源】：国防科技大学湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

框架式惯性导航平台实物图

【参考文献】：
期刊论文
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[2]光学鼠标传感器用于一般测量的研究[J]. 张树汉,周奇.  重庆理工大学学报(自然科学). 2014(04)
[3]电子罗盘安装误差标定与补偿方法研究[J]. 范成叶,李杰,陈文蓉,景增增,刘俊.  传感技术学报. 2013(05)
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博士论文
[1]浮球式惯导平台设计与关键技术研究[D]. 李安梁.国防科学技术大学 2015

硕士论文
[1]浮球平台电容式姿态测量系统研究[D]. 胡岳敏.国防科学技术大学 2015
[2]浮球式惯性平台内部流场及力学特性研究[D]. 白锡斌.国防科学技术大学 2013
[3]感应同步器精密测角技术研究[D]. 鲍茂然.哈尔滨工业大学 2013
[4]三轴惯性/地磁组合测量系统标定方法研究[D]. 丁智坚.国防科学技术大学 2012
[5]卫星及气浮台质量特性的在线辨识算法研究[D]. 王书廷.哈尔滨工业大学 2006



本文编号：3384515