舵机减速器非线性参数测量系统软件设计
发布时间：2021-09-28 03:17
舵机系统是导弹系统进行姿态控制的执行机构，其减速器存在的非线性严重影响着导弹系统姿态控制的精度。因此，实现舵机减速器非线性参数的自动化测量，研制一套舵机减速器非线性参数测量设备，对于改进减速器设计工艺，提高舵机系统乃至整个导弹系统的控制精度具有重要意义。本文在已经完成的硬件电路和机械系统的基础上，实现了舵机减速器非线性参数测量系统软件方面的设计工作。首先，讨论了下位机软件系统的设计。实现了传感器数据采集、力矩电机控制和数据通信各底层模块，重点讨论了力矩电机控制器的设计和仿真。其次，讨论了上位机软件系统的设计。在总体框架的基础上，讨论了上位机软件系统数据采集、数据处理和数据存储各模块的设计和实现，重点讨论了软件系统使用的多线程技术和需要用到的数据处理算法。然后，通过分析减速器各项非线性参数的成因和测量原理，设计并实现了舵机减速器非线性参数测量流程和数据处理算法。测量流程在DSP下位机软件中实现，数据处理在上位机软件中实现。获得了非线性参数的测量结果，包括固有间隙、总回差、摩擦力矩、传动误差和扭转刚度。同时，利用MATLAB软件对数据处理算法进行了仿真验证。此外，讨论了各项非线性参数测量过...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：105 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
力矩电机控制模块上位机界面
结果查询界面
固有间隙测量实验数据回显界面
【参考文献】：
期刊论文
[1]面齿轮单面啮合测量仪的研制[J]. 石照耀,鹿晓宁,陈昌鹤,林家春. 仪器仪表学报. 2013(12)
[2]电动舵机减速器扭矩测量误差分析与补偿[J]. 李凯,袁峰,胡英辉. 仪器仪表学报. 2013(10)
[3]舵机结构非线性因素建模与影响研究[J]. 张开敏,余久华. 航空兵器. 2013(04)
[4]Optimal PD/PID control of smart base isolated buildings equipped with piezoelectric friction dampers[J]. Sadegh Etedali,Mohammad Reza Sohrabi,Saeed Tavakoli. Earthquake Engineering and Engineering Vibration. 2013(01)
[5]AD7606在电力系统参数采集中的应用与设计[J]. 吴骞. 电子世界. 2012(21)
[6]Multifunctional Measurement System for High Precision Planetary Servo Gearhead[J]. FAN Shuqian*,ZHANG Lili,WANG Lei,and SHI Mingquan School of Mechatronics Engineering,University of Electronic Science and Technology of China,Chengdu 611731,China. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2012(02)
[7]Backlash analysis of a new planetary gearing with internal gear ring[J]. 朱才朝,肖宁. Journal of Chongqing University（English Edition）. 2010(03)
[8]基于Stribeck摩擦模型的干摩擦滑块接触问题有限元分析[J]. 唐进元,周炜,陈思雨. 中国机械工程. 2010(10)
[9]基于DSP的绝对式光电编码器的电机转速测量[J]. 邓建,林桦. 电机与控制应用. 2010(01)
[10]舵机传动机构静动摩擦力矩测控系统设计[J]. 蒋明桔,秦现生,沈宏华. 测控技术. 2009(12)
博士论文
[1]谐波传动式电动舵机多级滑模控制及非线性补偿研究[D]. 肖前进.中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所） 2013
硕士论文
[1]基于DSP的反旋舵机控制系统设计[D]. 王飞.南京理工大学 2013
[2]特种机电传动机构综合性能实验台测控系统设计[D]. 袁古兴.重庆大学 2012
[3]齿轮动态传动误差高精度测试系统设计与分析[D]. 李松.中南大学 2011
[4]电动舵机系统的设计与试验研究[D]. 毛文晋.哈尔滨工程大学 2011
[5]摩擦力矩的测试方法研究[D]. 冯炳.哈尔滨工业大学 2010
[6]机械传动系统中齿隙的非线性研究[D]. 董轩.西安电子科技大学 2009
[7]齿轮副非线性动力学模型的建立与分析[D]. 宋少芳.吉林大学 2007
[8]机械传动试验台测控系统的设计[D]. 秦晓峰.重庆大学 2007
本文编号：3411140
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：105 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
力矩电机控制模块上位机界面
结果查询界面
固有间隙测量实验数据回显界面
【参考文献】：
期刊论文
[1]面齿轮单面啮合测量仪的研制[J]. 石照耀,鹿晓宁,陈昌鹤,林家春. 仪器仪表学报. 2013(12)
[2]电动舵机减速器扭矩测量误差分析与补偿[J]. 李凯,袁峰,胡英辉. 仪器仪表学报. 2013(10)
[3]舵机结构非线性因素建模与影响研究[J]. 张开敏,余久华. 航空兵器. 2013(04)
[4]Optimal PD/PID control of smart base isolated buildings equipped with piezoelectric friction dampers[J]. Sadegh Etedali,Mohammad Reza Sohrabi,Saeed Tavakoli. Earthquake Engineering and Engineering Vibration. 2013(01)
[5]AD7606在电力系统参数采集中的应用与设计[J]. 吴骞. 电子世界. 2012(21)
[6]Multifunctional Measurement System for High Precision Planetary Servo Gearhead[J]. FAN Shuqian*,ZHANG Lili,WANG Lei,and SHI Mingquan School of Mechatronics Engineering,University of Electronic Science and Technology of China,Chengdu 611731,China. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2012(02)
[7]Backlash analysis of a new planetary gearing with internal gear ring[J]. 朱才朝,肖宁. Journal of Chongqing University（English Edition）. 2010(03)
[8]基于Stribeck摩擦模型的干摩擦滑块接触问题有限元分析[J]. 唐进元,周炜,陈思雨. 中国机械工程. 2010(10)
[9]基于DSP的绝对式光电编码器的电机转速测量[J]. 邓建,林桦. 电机与控制应用. 2010(01)
[10]舵机传动机构静动摩擦力矩测控系统设计[J]. 蒋明桔,秦现生,沈宏华. 测控技术. 2009(12)
博士论文
[1]谐波传动式电动舵机多级滑模控制及非线性补偿研究[D]. 肖前进.中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所） 2013
硕士论文
[1]基于DSP的反旋舵机控制系统设计[D]. 王飞.南京理工大学 2013
[2]特种机电传动机构综合性能实验台测控系统设计[D]. 袁古兴.重庆大学 2012
[3]齿轮动态传动误差高精度测试系统设计与分析[D]. 李松.中南大学 2011
[4]电动舵机系统的设计与试验研究[D]. 毛文晋.哈尔滨工程大学 2011
[5]摩擦力矩的测试方法研究[D]. 冯炳.哈尔滨工业大学 2010
[6]机械传动系统中齿隙的非线性研究[D]. 董轩.西安电子科技大学 2009
[7]齿轮副非线性动力学模型的建立与分析[D]. 宋少芳.吉林大学 2007
[8]机械传动试验台测控系统的设计[D]. 秦晓峰.重庆大学 2007
本文编号：3411140
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/jingguansheji/3411140.html
