地面无人作战平台导航技术发展现状与趋势

发布时间：2021-10-09 23:53

　　当前,国内外地面无人作战平台处于快速发展阶段,其自主性、智能性的特点使得其相较于传统地面武器平台对导航系统提出了更高的要求,除了具备常规意义上的测姿、定位、定向等功能之外,还需要具备环境相对位姿感知与导航能力。目前,典型的地面无人平台均采用惯性基组合导航方案,以惯性传感器为主,配备卫星、视觉、雷达等多类辅助传感器,通过组合导航算法实现传感器间的有机融合。针对地面无人作战平台的导航需求,对当前主流惯性基组合导航技术进行梳理,分别介绍了惯性/里程计、惯性/卫星、惯性/视觉、惯性/激光雷达组合导航技术的发展现状,并对适用于地面无人作战平台的导航技术进行了展望。 

【文章来源】：导航与控制. 2020,19(Z1)

【文章页数】：15 页

【部分图文】：

法国“eRider”地面无人平台

当前技术发展水平下,能够实现成熟应用的惯性基组合导航系统主要可分为惯性/里程计、惯性/卫星、惯性/视觉、惯性/激光雷达等4类,如图3所示。根据以上分类,对军用地面无人平台的惯性基组合导航技术发展现状分别进行介绍。2 惯性基组合导航技术发展现状

GNSS与INS的组合方式有三种:松组合、紧组合和深组合。松组合和紧组合主要思想都是利用GNSS接收机信息对INS误差发散进行抑制;而深组合是在紧组合基础上增加了惯性信息辅助接收机的环路跟踪,是一种深度的“GNSS和INS互相辅助的组合”,可以提高导航系统精度与抗干扰能力。三种组合方式的基本原理如图6所示。深组合根据接收机跟踪环路的不同分为标量深组合和矢量深组合两大类。标量深组合结构简单,不需要对传统接收机的环路结构进行改变,易于实现,但是其环路滤波器与组合导航滤波器实现了串联,在结构上存在潜在的不稳定。因此,现有产品绝大多数采用矢量跟踪的深组合算法。


本文编号：3427230