火炮弹药运输外骨骼负荷估算方法研究

发布时间：2021-12-30 06:12

　　针对火炮弹药运输或搬运过程中外骨骼系统外负荷未知且随机变动而影响外骨骼控制系统力矩需求计算的问题,结合三维力传感器和惯性传感器等信息,运用拉格朗日动力学方程提出一种外负荷估算模型,该模型能较好地利用传感器回传数据预测在人体矢状面上运动过程中外负荷的加载变化和惯性作用对外骨骼系统髋关节作用点产生的力矩,从而为外骨骼控制系统的需求力矩计算提供了理论依据。通过设计并搭建了实验装置对提出的估算模型进行验证,实验结果符合理论预期。 

【文章来源】：火炮发射与控制学报. 2020,41(01)北大核心

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 外骨骼负荷估算模型建模
    1.1 模型概述
    1.2 外负荷的力矩估算
    1.3 外负荷重量、质心位置与转动惯量估算
2 估算模型实验装置设计
3 负荷估算方法实验及结果
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于比例归一化阈值的外骨骼步态识别方法[J]. 宋鹏,莫新民,邓亚萍,王晶,韦祖拔.  火炮发射与控制学报. 2018(02)
[2]可穿戴式下肢外骨骼机器人机械结构设计[J]. 王毓,许德章,胡飞.  宿州学院学报. 2017(02)
[3]液压驱动型负重外骨骼机器人液压系统设计[J]. 周加永,张昂,莫新民,赵浩,纪平鑫.  机床与液压. 2016(21)
[4]外骨骼助力机器人研究现状与关键技术分析[J]. 周加永,莫新民,张昂,孟小净,赵浩,纪平鑫.  兵器装备工程学报. 2016(10)
[5]下肢助力外骨骼服传感靴的优化设计[J]. 赵浩,莫新民,纪平鑫,周加永,吕启元.  单片机与嵌入式系统应用. 2015(02)
[6]基于ANSYS的携行式外骨骼背架结构研究[J]. 刘放,程文明,邬钱涌.  机械设计与制造. 2012(10)
[7]外骨骼机器人发展趋势研究[J]. 李会营,王惠源,张鹏军,赵鑫,李传才.  机械工程师. 2011(08)

博士论文
[1]基于PRBA模型的外骨骼式人机携行运载系统动态特性研究[D]. 刘放.西南交通大学 2012

硕士论文
[1]外骨骼机器人设计[D]. 陈浩.上海交通大学 2013
[2]穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计[D]. 尹军茂.北京工业大学 2010



本文编号：3557637