基于三阶蛇形机动模型的跟踪算法分析研究

发布时间：2022-01-23 11:26

　　在高机动条件下,针对做蛇型机动的目标,提出了一种以圆周运动为基础的模型算法。并在现有二阶圆周模型的基础上,推导出了三阶圆周模型;针对蛇形机动换向问题,在基于三阶圆周模型和卡尔曼滤波的基础上,提出了基于转换因子的新息数据阈值检测算法和基于新息数据的假设检验检测算法,提高了蛇形机动模型转换处的检测灵敏性,并在一定程度上提高了收敛速度。仿真结果表明,两种改进算法都提高了全程滤波精度,尤其是提高了换向点处的收敛速度和跟踪精度。 

【文章来源】：火力与指挥控制. 2020,45(12)北大核心CSCD

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

假定蛇形运动轨迹图

模型的基础上进行的。本文首先分析逆时针圆周模型。根据圆周模型物理运动规律，可得出其几何关系式：（3）式中，棕表示圆周运动的角速度，列出状态方程可得：（4）进行离散化可得：（5）同理可得顺时针圆周模型。3三阶圆周模型离散化分析常规二阶圆周模型在卡尔曼滤波状态中只涉及到位置和速度，不涉及加速度，如果仅仅按照对速度求导的方式进行求解加速度，会使得加速度数据引入噪声，产生波动。为此，本章在二阶圆周模型的基础上引入了加加速度概念，从原理上对圆周运动加加速度进行了推导与论证。图2加加速度分析图如图2所示，设A点为t时刻目标位置，B为驻t时间后位置，R为半径，弦长AB为l，va为A点切向速度，vb为B点切向速度，aa为A点加速度，ab为B点加速度，a为圆周运动标量加速度，v为圆周运动标量速度，棕为角速度，滓为AB两点加速度之间夹角。将B点矢量加速度平移到图中虚线位置，使其起始端与A点重合，故存在以下矢量关系：·54·2146

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3604253