一种三自由度冗余并联机构及控制策略研究

发布时间：2022-02-22 13:19

　　随着科学技术的发展,在现代战争中地面高机动车载雷达占据着越来越重要的地位。相对于传统的固定式雷达而言,高机动车载雷达具有极为显著的优点:高机动性、高位置适应性、高隐蔽性以及高生存性等。针对分块式车载雷达天线系统现场对接高精度、高自动化程度、对接高可靠性的任务需求,亟待需要一种便于运输的重载大行程空间位姿自动调姿对接系统。本文提出一种可方便安装于运输车上的三自由度冗余并联调姿机构,可以调节负载沿竖直轴平移运动和绕水平面内两轴转动。相对于传统的非冗余并联机构而言,本机构冗余驱动支链的存在,不仅能够提升机构出承载能力和刚度,同时还能克服机构本身的奇异性,并且在极端状态下部分支链失效,仍能保证机构一定的承载能力,充分结合了并联机构高承载能力、高精度和冗余机构可克服本身奇异性、高安全性的优点;同时本文提出一种全主动力位混合控制算法有效解决了冗余并联机构各支链之间的运动耦合问题,并且有效地控制了机构内应力。首先,本文依据设计指标对三自由度冗余并联机构进行总体方案设计。充分结合并联机构与冗余驱动机构的优势,本文设计出一种满足车载安装及运输调节的三自由度冗余并联机构,并对机构进行了机构构型分析及论证。... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省211工程院校985工程院校

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【学位级别】：硕士

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地面车载雷达人工拼接架设场景本文针对重载大行程雷达天线阵面自动对接任务，设计出一种适应于半挂

图 1-3 一种冗余并联机械手出一种平面两自由度冗余并联机构[24]机构，可在一个二维平面内做平移运动机构，如图 1-4 所示。图 1-4 一种平面两自由度冗余驱动机构学的 Jongwon Kim等人设计出一种新

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文图 1-3 一种冗余并联机械手制出一种平面两自由度冗余并联机构[24]，驱动机构，可在一个二维平面内做平移运动余驱动机构，如图 1-4 所示。

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本文编号：3639525