基于LADRC的电动舵机高动态控制方法

发布时间：2023-05-30 21:48

　　自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)继承了PID控制基于误差反馈的优点,在控制中不需要模型的先验知识,并结合了经典调节理论与现代控制理论各自的优点,因而在实际工程中得到了广泛应用。文中分析了电动舵机传统PID控制中存在的动态响应慢和抗扰能力弱的问题;建立了基于直接转矩控制的舵机系统数学模型;设计了线性扩张状态观测器,并给出了观测器参数的简便确定方法,通过观测器观测出的扰动将系统补偿为串联积分器的形式;采用不同的控制器对补偿后的系统进行稳定性分析,根据稳定性和实现难易程度,决定采用比例微分负反馈控制器。最后对设计的观测器和控制器进行了仿真,仿真结果表明,设计的观测器和控制器与传统PID控制相比在动态响应和抗扰能力上都具有巨大的优势。

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【文章目录】：
引言
1 舵机系统数学建模
2 LADRC控制器设计
    2.1 自抗扰观测器设计
    2.2 控制器设计
        2.2.1 比例控制器
        2.2.2 比例微分控制器
        2.2.3 比例微分负反馈控制器
3 仿真与结果分析
4 结束语



本文编号：3825098