双机器人松协调焊接过程无碰路径规划

发布时间：2018-01-29 06:22

本文关键词： 双机器人焊接局部坐标系无碰路径遗传算法　出处：《焊接学报》2015年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题,提出一种基于"假设修正"策略和遗传算法的无碰路径规划方法.利用球体和圆柱体建立机器人包络模型,根据空间几何理论求出包络模型之间最短距离解析式.以理想约束条件,得到假设路径.建立与弧焊焊接质量、点焊最短路径等相关的适应度函数,通过遗传算法搜索出无碰位形.以螺柱焊接工位为实例,运用仿真软件进行无碰路径规划工作.结果表明,方法正确可行,为双机器人规划出优质无碰焊接路径.
[Abstract]:For the two robots for welding work may be the problem of collision in the same interval, is proposed based on the hypothesis of "correction" strategy and genetic algorithm path planning method. Build the robot model using envelope sphere and cylinder, based on spatial envelope model theory to calculate the shortest distance between the ideal constraint formula. Conditions, get the hypothesis path. Construction and welding quality of welding, such as the shortest path related fitness function by genetic algorithm to search the collision free configuration. The stud welding station as an example of path planning using simulation software. The results show that the method is correct and feasible, the quality is no planning dual robot touch welding path.

【作者单位】：天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室;山西省电力公司电力开关厂;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51075299,U1333128)
【分类号】：TP242;TG409
【正文快照】： 0序言多机器人协调进行焊接工作,可以提高焊接效率和焊接质量,现已广泛运用于各种工业焊装生产线,如汽车白车身焊装线,开关壳体焊装线等.对于多台焊接机器人(以双机器人为代表)具有高度约束的协调路径规划问题,如机器人与变位机协调[1],双机器人分别夹持和焊接工件[2-4],已经

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