基于机器视觉焊接轨迹搜索算法

发布时间：2018-01-30 18:36

  本文关键词： 机器视觉 模板匹配 焊接轨迹 焊接机器人　出处：《焊接学报》2015年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：传统的焊接机器人一般采用示教再现的方法获取焊接轨迹,为确保这种工作模式能够实施,需要在前工序中采用人工点焊完成工件的定位,这将引起定位误差,使实际轨迹偏离示教轨迹.针对该问题,提出了基于机器视觉焊接轨迹搜索算法.基于几何形状的金字塔分层模板匹配技术,计算偏移量和旋转量从而校正示教轨迹.结果表明,该算法具有较高的精度和效率,能满足机器人自动搜索轨迹对实时响应的要求.工业应用表明,在实际焊接中,当焊接工件在X轴和Y轴方向有±5.5 mm的偏移量、在XOY平面上有8°的旋转角度时,该算法仍能准确搜索到焊接轨迹.
[Abstract]:The traditional welding robot usually uses the method of teaching and reproducing to obtain the welding track. In order to ensure that this kind of working mode can be implemented, manual spot welding is needed to complete the positioning of the workpiece in the previous working procedure, which will cause the positioning error. The actual trajectory deviates from the teaching trajectory. In order to solve this problem, the algorithm of welding trajectory search based on machine vision and the pyramid layered template matching technique based on geometric shape are proposed. The deviation and rotation are calculated to correct the teaching trajectory. The results show that the algorithm has high accuracy and efficiency, and can meet the requirements of robot automatic search trajectory response to real-time. In actual welding, when the workpiece has a deviation of 卤5.5mm in X axis and Y axis, and a rotation angle of 8 掳in XOY plane, the algorithm can still accurately search the welding track.
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【基金】：广东省战略性新兴产业核心技术攻关资助项目(2011A-091101001)
【分类号】：TG409
【正文快照】： 0序言由于焊接作业存在工作环境恶劣、劳动强度大、效率低下等问题,当前焊接机器人已经逐步在国内的汽车生产、工程机械、造船以及集装箱生产等许多领域得到应用.焊接机器人通常采用示教再现[1,2]的工作模式.为确保这种工作模式能在具体的焊接环境中实施,前工序中需通过人工点

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1476946