基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪

发布时间：2018-02-24 05:38

  本文关键词： 旋转电弧传感器 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪　出处：《上海交通大学学报》2015年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入,经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化,控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划,使焊枪从上倾45°变成下倾45°.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明:利用该算法,基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好,精确度高.
[Abstract]:In order to realize accurate tracking of opposites welding robot, improve welding quality and efficiency, reduce the labor intensity of welding workers, sampling current combination filter, using the "absolute difference method" of the first sampling points to thirty-second sampling points of linear regression, the slope of the fitted line as the deviation in error and error change as the input of the fuzzy controller, the fuzzy input, fuzzy reasoning and clear output, control horizontal slider telescopic vertical weld tracking. Through path planning, the torch from an angle of 45 to 45 degrees. The downward horizontal slider telescopic seam tracking method of weld and path planning based on the combination of opposing welding tracking. The experimental results show that the algorithm based on the reliability of rotating arc sensor welding seam tracking robot is good, the precision is high.

【作者单位】： 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
【分类号】：TG409;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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