大型构件水下焊接机器人系统

发布时间：2018-03-29 12:37

  本文选题：水下焊接机器人　切入点：激光视觉传感器　出处：《焊接学报》2015年11期

【摘要】：针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.
[Abstract]:According to the requirements of underwater welding environment, a tracked underwater welding robot system is designed. The system consists of a robot body mechanism, a laser vision sensor, and a laser vision sensor. The robot body mechanism is composed of crawler moving platform and welding torch adjusting mechanism, which is flexible and reliable to meet the requirements of underwater welding seam tracking. The selection of visual sensor components and optical path design are completed. The weld seam automatic recognition in underwater environment is realized. Based on PLC robot control system and coordinated control method, weld seam tracking control in underwater environment is realized, and welding tracking test is completed on underwater welding test platform. The results show that, The robot runs stably, the welding seam is well formed, and the welding quality meets the requirements.
【作者单位】： 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室;清华大学机械工程学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2007AA04Z242) 国家自然科学基金资助项目(51465043) 江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206007)
【分类号】：TG409;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1681176