基于视觉识别的多层多道路径规划修正

发布时间：2018-04-05 05:09

  本文选题：双面双弧焊　切入点：路径规划　出处：《上海交通大学学报》2015年03期

【摘要】：针对传统大厚板手工电弧焊和半自动焊工艺复杂、焊接效率低下、质量稳定性差等问题提出大厚板焊接的新方法:双机器人双面熔化极活性气体保护焊(MAG),打底焊采用双机器人双面MAG错位焊接,填充焊采用双机器人双面MAG对称焊接.多层多道焊接过程中累积误差和焊接变形会对多层多道路径规划精度造成影响,准确的多层多道路径规划是实现大厚板机器人自动焊接的关键因素.提出基于视觉识别的多层多道路径规划修正方法,通过图像处理结合图像三维信息恢复获得各焊道实时填充信息,对多层多道路径规划进行修正,提高多层多道路径规划精度.
[Abstract]:The traditional manual arc welding and semi-automatic welding for large thick plate are complicated, and the welding efficiency is low.A new method of large thick plate welding is put forward, such as double robot double side active gas welding with melting electrode, double robot double side MAG dislocation welding and double robot double side MAG symmetrical welding for bottom welding.Accumulation error and welding deformation in multi-layer and multi-pass welding process will affect the precision of multi-layer and multi-path path planning. Accurate multi-layer and multi-path path planning is the key factor to realize automatic welding of large thick plate robot.A multi-layer and multi-channel path planning correction method based on visual recognition is proposed. The real-time filling information of each welding pass is obtained by image processing combined with 3D image information restoration, and the multi-layer and multi-channel path planning is modified to improve the precision of multi-layer and multi-channel path planning.
【作者单位】： 上海交通大学材料科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51105252) 上海市科委科技计划项目(11111100302)资助
【分类号】：TG409;TP391.41

【参考文献】

相关期刊论文 前1条

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【共引文献】

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本文编号：1713327