双机器人协同焊接的轨迹优化

发布时间：2018-05-12 00:23

  本文选题：双机器人 + 协同焊接　； 参考：《焊接学报》2015年01期

【摘要】：提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域.基于焊接平稳性思想,以焊接全过程双机器人各关节角位移变化总量最小化为优化目标,获取最优初始焊接点和其对应的最优焊接轨迹.搭建试验平台,比较最优初始焊接点和其它可行点的协同焊接轨迹.对各关节的平均角速度、角速度波动性、峰值和焊接时间四个方面分析.结果表明,提出轨迹优化方法是有效的.
[Abstract]:In this paper, a method for optimizing the trajectory of two-robot cooperative welding is proposed. Based on Fliner-Snow vector theory, the discrete point coordinate system of complex weld seam is established and modified. Based on the optimal welding position, the constant welding speed, the collision-free welding position and the welding torch position, the feasible region of the initial welding joint of the two robots is determined in the effective workspace. Based on the idea of soldering smoothness, the optimal initial welding point and its corresponding optimal welding trajectory were obtained by minimizing the total angular displacement change of the joints of the dual robot in the whole welding process. Build a test platform to compare the optimal initial welding point and other feasible points of the cooperative welding trajectory. The average angular velocity, angular velocity fluctuation, peak value and welding time of each joint were analyzed. The results show that the proposed trajectory optimization method is effective.
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划2009AA-043901-3) 广东省战略新兴产业资助项目(2011A-091101001) 广东省教育部科技部产学研结合资助项目(2012B090600028) 广东省科技计划资助项目(2012B010900076,2012B011300056)
【分类号】：TP242;TG409

【共引文献】

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本文编号：1876307