双机器人主从协调焊接的路径规划算法

发布时间：2018-05-21 08:28

  本文选题：双机器人协调 + 路径规划　； 参考：《焊接学报》2015年03期

【摘要】：针对空间复杂曲线焊接问题进行了双机器人协调焊接路径规划方法的研究,在保证焊接过程焊缝点熔池处于水平或稍微下坡状态前提下,提出了一种主从协调跟踪的路径规划算法,以实现一台机器人夹持工件不断调整位姿满足船形焊的要求,另外一台机器人跟踪焊缝曲线实施焊接.建立了协调系统数学模型,时间约束和空间约束,在此基础上规划了焊枪坐标系和工件机器人的位姿;并以马鞍形焊缝的焊接为研究对象进行了两个机器人的协调路径规划.并对该算法所规划的结果进行试验验证.结果表明,该算法可实现空间复杂曲线焊缝的连续焊接工作.
[Abstract]:In this paper, the coordinated welding path planning method of two robots is studied in view of the problem of space complex curve welding. The welding pool of weld points in the welding process is guaranteed to be horizontal or slightly downhill. A path planning algorithm for coordinated master-slave tracking is proposed to realize that one robot can continuously adjust the position and orientation of the workpiece to meet the requirements of ship-shape welding and the other robot tracks the welding seam curve to perform welding. Based on the mathematical model of coordination system, time constraint and space constraint, the coordinate system of welding torch and the pose of workpiece robot are planned, and the coordinated path planning of two robots is carried out by taking the welding of saddle weld as the object of study. The results of the algorithm are verified by experiments. The results show that the algorithm can realize the continuous welding of the spatial complex curve weld.
【作者单位】： 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室;山西省电力公司电力开关厂;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51075299,U1333128)
【分类号】：TP242;TG409

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本文编号：1918470