刘其峰, 导师:朱世强,钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计

  本文关键词：钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计，，由笔耕文化传播整理发布。

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文献名称：钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计

    前言：焊接机器人是提高生产效率、改善焊接质量的重要工具，而机器人操作臂的动力学性能直接影响机器人的应用水平。本论文研究了机器人动力学性能，进行了机器人动力学仿真，为弧焊机器人机构的改进、控制性能的提高奠定了理论基础。文章主要包括以下几方面内容： 第一章，阐述焊接自动化及焊接机器人的现状，分析弧焊机器人的技术特点。对比常见的焊接机器人及其结构。 第二章，讨论建立机器人动力学方程的各种方法和动力学仿真的不同平台，通过比较并结合实际情况选择了较为理想的方法和仿真平台。 第三章，根据焊接机器人工作时实际需要的运动范围，参考目前应用较广泛的焊接机器人的结构，给出简单的机器人模型，对其进行静力学分析，得到各关节在极限位置下的力矩情况，以此为依据，对电机、减速器以及同步带进行选型，并初步设计机器人本体的机械结构。 第四章，给出机器人的机构简化图及D-H参数表，推导出机器人的雅可比矩阵，建立基于拉格朗日方程的动力学方程，运用微分变换法对动力学方程进行简化，得到实用的弧焊机器人动力学模型，为其实现各关节的精确控制提供基础。 第五章，建立了考虑约束和关节质量等效转换的机器人模型，分析了...
    The dynamics capabilities of robot's hand directly influence the structure design and the application of robot. This paper aims for perfect the structure design of the robot. The virtual model is accomplished and the dynamics equations are also listed in this paper. After that, it analyzes the dynamics capabilities of the robot and checks the safety of the main joint part. At last it gives some advice for the optimize design. This paper mainly includes the following parts: Chapter 2, it discusses ...

文献名称 钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计

Article Name
英文(英语)翻译 Research on Structure Design and Motion Simulation of QianJiang No.1 Arc Welding Robot;

作者 刘其峰; 导师:朱世强;

Author

作者单位
Author Agencies 浙江大学;

文献出处
Article From 中国科学院上海冶金研究所; 材料物理与化学(专业) 博士论文 2000年度

关键词 弧焊机器人; 动力学方程; 动力学仿真; 结构设计;

Keywords arc welding robot;dynamics equations;dynamics simulation;structure design;

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