焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

发布时间：2018-05-31 15:24

  本文选题：视觉跟踪 + 焊接机器人　； 参考：《上海交通大学学报》2015年03期

【摘要】：针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.
[Abstract]:A visual tracking robot with 8 degrees of freedom is designed and manufactured for the vision tracking method of large component intersecting spatial weld seam. This paper describes a modeling method for space robot. The main idea is to move the mobile coordinate system from the origin of absolute coordinate system to the terminal working point of the robot according to the joint mechanism, and use this method to model and simulate the robot mathematically. The forward kinematics solution of the robot is obtained, and the workspace of the robot is analyzed by numerical method, and the workspace 3D map and the lateral profile are obtained. The simulation results show that the mathematical modeling method is effective and the spatial analysis results show that there is no void in the workspace of the mechanism and the working range meets the design requirements. Finally, the physical prototype is used to verify the motion tracking of the space curve weld.
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;北京建筑大学电气与信息工程学院;北京建筑大学机电与车辆工程学院;
【分类号】：TG409;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1960270