基于有理B样条曲线的焊接机器人操作空间轨迹规划

发布时间：2018-06-15 09:47

  本文选题：有理B样条曲线 + 焊接机器人　； 参考：《天津工业大学学报》2015年06期

【摘要】：对空间复杂曲线机器人轨迹规划问题进行了研究.通过Solid Works软件提取三维模型上焊缝曲线的IGES数据文件,将曲线分为直线、圆弧、有理B样条曲线形式;建立曲线路径点离散算法模型,并根据工件特征进行各路径点的焊枪坐标系路径规划工作.在VBA环境下编制规划程序,并传送给Robotstudio软件.仿真和焊接实验表明:该算法相比人工示教工作可以快速完成焊接机器人的路径规划工作.
[Abstract]:The trajectory planning of space complex curve robot is studied. IGES data file of weld seam curve on 3D model is extracted by solid works software, the curve is divided into straight line, circular arc and rational B-spline curve, and the discrete algorithm model of curve path point is established. According to the characteristics of the workpiece, the path planning of each path point in the torch coordinate system is carried out. In the VBA environment programming program, and sent to the Robot studio software. Simulation and welding experiments show that the algorithm can accomplish the path planning of welding robot quickly compared with manual teaching.
【作者单位】： 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51075299) 天津市科技支撑计划重点项目(10ZCKFGX03900) 天津市自然科学基金资助重点项目(10JCZDJC23500) 天津市科技特派员项目(15JCTPJC58400)
【分类号】：TP242;TG409

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本文编号：2021596